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詳細

松元　明弘 (マツモト　アキヒロ)

  • 理工学部機械工学科　教授
  • 工業技術研究所　研究員
  • 理工学研究科機能システム専攻　教授
Last Updated :2024/04/23

研究者情報

学位

  • 工学博士（東京大学）
  • 工学修士（東京大学）
  • 工学士（東京大学）

J-Global ID

研究キーワード

  • ロボット工学   メカトロニクス   自動化   生産システム   

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス
  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

経歴

  • 2004年04月 - 現在  東洋大学教授
  • 2023年04月 - 2025年03月  東洋大学Faculty of Science and Engineering理工学部長
  • 2022年04月 - 2023年03月  東洋大学理工学部 機械工学科学科長
  • 2012年04月 - 2016年03月  東洋大学工業技術研究所所長
  • 2013年04月 - 2015年03月  東洋大学理工学部機械工学科学科長
  • 2009年04月 - 2011年03月  東洋大学理工学部長補佐
  • 1990年04月 - 2004年03月  東洋大学 助教授Associate Professor
  • 1988年04月 - 1990年03月  東洋大学 講師Assistant Professor
  • 1983年04月 - 1988年03月  東京大学助手

学歴

  • 1981年04月 - 1983年03月   東京大学大学院   工学系研究科   精密機械工学専攻
  • 1977年04月 - 1981年03月   東京大学   工学部   精密機械工学科

所属学協会

  • 日本IFToMM会議   ライフサポート学会   日本ロボット工業会   自動化推進協会   計測自動制御学会   IEEE(The Institute of Electrical and Electronics Engineers,Inc.)   精密工学会   日本機械学会   日本ロボット学会   

研究活動情報

論文

書籍

  • 松元, 明弘; 田中, 克昌(経営学); 松島, 桂樹; 磯部, 大 (担当:共訳範囲:)Carone, Timothy E. 東京化学同人 2020年03月 ISBN: 9784807909889 xviii, 212p
  • ロボットメカニクス ～機構学・機械力学の基礎～
    松元明弘; 横田和隆 (担当:共著範囲:)オーム社 2018年12月 ISBN: 9784274507175 209
  • Design of a Desktop Microassembly Machine and its Industrial Application to Micro Solder Ball Manipulation
    Akihiro MATSUMOTO; Kunio YOSHIDA; Yusuke MAEDA (担当:共著範囲:)Wiley-IEEE Press 2010年10月
  • ロボットメカニクス ～構造と機械要素・機構～
    松元明弘; 横田和隆 (担当:共著範囲:)オーム社 2009年06月 ISBN: 9784274207228
  • おもしろメカワールド
    日本機械学会編 (担当:共著範囲:)オーム社 2006年07月
  • 中型ロボットの基礎技術
    松元 明弘; 中村恭之; 高橋泰岳 共立出版 2005年12月
  • ハンディブック・メカトロニクス（第2版）
    三浦宏文; 監修; 松元 明弘 オーム社 2005年11月
  • Modeling Environment and Tasks for Cooperative Team Play
    Yokota,K; Ozaki,K; Matsumoto,A; Kawabata,K; Kaetsu,H; Asama,H (担当:共著範囲:)"Distributed Autonomous Robotic Systems 3", Springer 1998年11月
  • Decision Making by the Characteristics and the Interaction
    松元 明弘; Nagai, H (担当:共著範囲:)"RoboCup-97: Robot Soccer World Cup I (Lecture Notes in Computer Science, No.1395)(Kitano (ed.))", Springer 1998年07月
  • Omni-directional Autonomous Robots Cooperating for Team Play
    松元 明弘; Yokota, K; sunomiya Uni; Ozaki, K; sunomiya Uni; Kawabata; K. (RIKEN; Kaetsu H. (RIKEN; Asama; H. (RIKEN "RoboCup-97: Robot Soccer World Cup I (Lecture Notes in Computer Science, No.1395)(Kitano (ed.))", Springer 1998年07月
  • The Modeling of the Team Strategy of Robotic Soccer as a Multi-Agent Robot System
    松元 明弘; Nagai, H Distributed Autonomous Robotic System (Asama, et al eds.), Springer-Verlag Tokyo 1996年10月
  • 産業用ロボット言語 "SLIM"
    松元 明弘; 新井民夫; 石井 博; 野システム; 毛利峻治; 針木和夫; 森 俊二; 西本克史; 吉田邦夫; 日本ビクター 日本規格協会 1994年09月
  • 最先端の産業用ロボット (共著)
    技術調査会 1988年
  • The most advanced industrial robots
    1988年

講演・口頭発表等

  • デジタルエンジニアリングアカデミー： 2023年度における活動概要  [通常講演]
    松元明弘
    日本機械学会 IIP2024 情報・知能・精密機器部門講演会 2024年03月 口頭発表（一般）
  • 低床全方向モビリティの制御
    鈴木満裕; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    電気学会研究会資料(Web) 2022年
  • ゴルフパッティングのためのオンラインフィードバックトレーニングシステム
    河野響輝; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    電気学会研究会資料(Web) 2022年
  • 案内ロボットのシステム設計(案内対象者のよそ見行動への対応)
    矢部真也; 松元明弘; 横田祥
    日本機械学会情報・知能・精密機器部門講演会論文集(CD-ROM) 2022年
  • 下肢力を利用した体幹の回旋を誘導する歩行促進装具のアシストトルクの検討
    大木治宇; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2022年
  • 音声の音響情報から話者の感情を推定するための基礎実験
    瀬沼涼; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2022年
  • VR剣道稽古システムのためのコントローラ型竹刀の重量検討
    西郷優希; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2022年
  • ハンズフリー松葉杖のための荷重感応型ロック関節の提案
    川嵜篤; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2022年
  • 英単語発話時の口腔周りの筋電計測~母音の識別~
    天野岳昂; 松元明弘; 横田祥
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2021年
  • 視覚障がい者の食事支援におけるクロックポジション提示システムの開発 料理検出の実証実験とクロックポジション推定アルゴリズムの提案
    細淵雅紀; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2021年
  • 案内ロボットのシステム設計~案内対象者のよそ見行動の分析~
    矢部真也; 松元明弘; 横田祥
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2021年
  • 積載物の重量・搭載位置によらず一定の操作性を提供する台車の開発 第一報:操舵軸の能動と受動駆動を切り替え可能な能動操舵キャスタの開発
    青木舜哉; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2021年
  • 歩行支援機能付きパーソナルモビリティの開発 第5報:歩行アシストモードにおける筋電測定
    藤井正彬; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2020年
  • 柔軟で伸縮可能なソフトロボット関節の開発 第1報:コンセプト確認のための基礎実験
    磯村駿; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2020年
  • 手渡し動作における物体を手放すタイミングの考察~ロボットから人への自然な手渡し動作の生成を目指して~
    鈴木翼; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2020年
  • 倒立振子モデルと人の立位安定化制御モデルを取り入れた 低床全方向モビリティの開発 第一報：搭乗面の荷重分布情報のみによる身体傾斜推定  [通常講演]
    鈴木 満裕; 横田 祥; 松元 明弘; 中後 大輔; 橋本 洋志
    第20回システムインテグレーション部門講演会（SI2019） 2019年12月
  • パターのスイング感覚に影響を及ぼさないセンサ重量の検討 ～ゴルフパッティングのためのオンラインフィードバックトレーニングシステムを目指して～  [通常講演]
    河野 響輝; 横田 祥; 松元 明弘; 中後 大輔; 橋本 洋志
    第20回システムインテグレーション部門講演会（SI2019） 2019年12月
  • 生理現象を表現する遠隔操作型ロボット 第１報：体温，心拍を備えた握手用ロボットハンドの開発  [通常講演]
    田南 吉章; 横田 祥; 松元 明弘; 中後 大輔; 橋本 洋志
    第20回システムインテグレーション部門講演会（SI2019） 2019年12月
  • パラメトリック励振に基づく腕振り誘導による歩行改善装置の開発 第 1 報：提案システムのフィージビリティスタディ  [通常講演]
    山田 一輝; 横田 祥; 松元 明弘; 中後 大輔; 橋本 洋志
    第20回システムインテグレーション部門講演会（SI2019） 2019年12月
  • ソフトロボットアーム関節の角度制御  [通常講演]
    小笠原紘英; 横田 祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    電気学会研究会資料（IIS-20) 2019年03月 口頭発表（一般）
  • 新井雄介; 横田祥; 山田和明; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    電気学会全国大会講演論文集(CD-ROM) 2019年03月
  • 内田圭祐; 横田祥; 山田和明; 松元明弘; 中後大輔; 松村聡; 橋本洋志
    電気学会全国大会講演論文集(CD-ROM) 2019年03月
  • 大内光宣; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2018年12月
  • 田南吉章; 横田祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2018年12月
  • 横田祥; 中後大輔; 橋本洋志; 松元明弘
    日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM) 2017年09月
  • ロボット屋から見た異文化理解の楽しさと難しさ  [招待講演]
    松元 明弘
    生産システム懇談会2017年3月例会 2017年03月 公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等
  • 林 大輔; 横田 祥; 松元 明弘; 中後 大輔; 橋本 洋志
    電気学会研究会資料. PI = The papers of Technical Meeting on "Perception Information", IEE Japan, 2017年03月 電気学会
  • 前多 駿亮; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年 一般社団法人 日本機械学会
     

    The purpose of this research is to improve the accuracy of the calculation of localization of a stationary object by combining cellular automata with particle filter. We conducted position estimation experiment of a stationary red object in order to verify of the proposed method. As a result, the error of estimated position decreased compared to the traditional particle filter approach. Since the significant improvement was not obtained, we continue to discuss the combination method of particle filter and cellular automata.

  • 複数ドローンを用いたケーブル・チューブの協調曳航による送液システム  [通常講演]
    鈴木 聖也; 横田 祥; 松元 明弘; 今津 篤志; 中後 大輔; 橋本 洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年
  • Webカメラと虹彩を用いた着座状態における顔位置推定  [通常講演]
    大内 光宣; 横田 祥; 松元 明弘; 中後 大輔; 橋本 洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年
  • 歩行支援機能付きパーソナルモビリティの開発  [通常講演]
    小野澤 正紘; 横田 祥; 松元 明弘; 中後 大輔; 橋本 洋志
    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年
  • 片手駆動車いすシステムのための能動操舵前輪設計  [通常講演]
    林 大輔; 横田 祥; 松元明弘; 中後大輔; 橋本洋志
    電気学会知覚情報／次世代産業システム合同研究会 2017年
  • ロボットによる日本型ものづくり～人間の作業環境の改善は永遠の課題～  [招待講演]
    松元 明弘
    東洋大学現代社会総合研究所公開シンポジウム 2016年11月 シンポジウム・ワークショップパネル（指名）
  • 機械の知能化・機能化を目指して  [招待講演]
    松元 明弘
    2016年度日本機械学会年次大会 2016年09月 口頭発表（基調）
  • 東洋大学におけるロボティクス教育プログラム  [通常講演]
    松元 明弘
    第34回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2016) 2016年09月 口頭発表（一般）
  • G-P-3 足首リハビリ装置の小型化設計とその位置・力制御法の検討(ポスター発表)
    角南 良樹; 窪井 悠; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2016年03月 一般社団法人日本機械学会
     
    As welfare application of robotics/mechatronics technology, we focus on rehabilitation support of the ankle motion. We redesigned an ankle rehabilitation support device and its control strategy such that both intrinsic safety and functional safety are well secured. By the usage of 3D-CAD with its internal CAE functionality, the rehabilitation support device became 80% smaller in length and 33% smaller in weight, compared with the old model. We discussed the position/force control strategy by considering the usage of rehabilitation purpose.
  • G-P-4 発話時の顔面筋の筋電計測(ポスター発表)
    楊 旭; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2016年03月 一般社団法人日本機械学会
     
    This study proposes the hypothesis that we use different facial muscles in the utterance of English/Japanese words. In order to experimentally prove this hypothesis, we measured and compared the electromyography signals of the facial muscles. The experiments include the comparison of English/Japanese words, the effect of pronunciation training, and the comparison of vowels with similar sound. The experimental results show that the used muscles are different depending on the language, and voice training with teacher voice are effective to activate muscle usage that are not usually used so far. This result indicates possibility to provide foreign language learners about the guide function of foreign language voice training.
  • G-P-2 鏡を使って測域センサの測定範囲を変更する試み(ポスター発表)
    岡芹 京太郎; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2016年03月 一般社団法人日本機械学会
     
    We use one or two laser rage sensor(s) for our mobile robots in order to navigate mobile robots and to measure length to surrounding objects. In order to detect objects that are located outside its own measurement rang of the laser range sensor, we used a mirror to modify the measurement range of a laser range sensor, and experimentally evaluated the performance of this trial. Basic experiments are done for different mirror layouts. The experiments showed satisfactory results, thus showed the validity of the proposed method. Yet the efforts for eliminating noises in the measured data must be continued for outdoor use.
  • 横田 祥; 松元 明弘; 中後 大輔; 橋本 洋志
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2016年03月 一般社団法人日本機械学会
     
    We have proposed the assistive caster unit for step climbing for manual wheelchair users so far. This caster unit is composed by two functions: The lock function which fixes the caster rotation in case of step climbing, and The assistive plates which have same climbing ability as large wheel imaginary in the confined space between footrest and main wheel. By these two functions, the user can climb a step with small driving force not only frontal approach but also oblique approach to a step. In particular, this paper reports the improvement of the step detection mechanism activating the lock function.
  • 東洋大学における地域主導型産学連携活動の現状と課題  [招待講演]
    松元 明弘
    第33回日本ロボット学会学術講演会 2015年09月 シンポジウム・ワークショップパネル（指名）
  • 1P2-J04 英単語発音時の顔面筋の筋電計測
    楊 旭; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年05月 一般社団法人日本機械学会
     
    In order to improve our way of English pronunciation, we focused on the movement of mouth and tongue, and measured EMG signals of facial muscles. First, we measured EMG signals for some English sentences. After listening teacher's voice by CD, we measured EMG signals and investigated the effect of pronunciation training. Next, we measured similarly for some words that we Japanese have difficulty in distinguishing pronunciation. We analyzed the result of the experiment from the viewpoint of skill acquisition.
  • FAN-14-003 評判情報サイトにおけるプロダクト/サービスの価値推定 : 粒子フィルタの適用(OS:適応システム)
    高橋 梓; 山田 和明; 松元 明弘
    インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集 2014年09月 一般社団法人日本機械学会
  • FAN-14-004 リカレントRBFネットワークを用いた長期予測システム : BPTTの適用による学習速度の改善(OS:適応システム)
    後藤 拓馬; 山田 和明; 松元 明弘
    インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集 2014年09月 一般社団法人日本機械学会
  • 評判情報サイトにおけるプロダクト／サービスの価値推定 ―粒子フィルタの適用―  [通常講演]
    高橋 梓; 山田 和明; 松元 明弘
    第24回インテリジェント・システム・シンポジウム 2014年09月 口頭発表（一般） 
    最優秀論文賞を受賞
  • 2A2-X05 集合知を利用したコンテンツ価値推定(スワームロボティクス)
    高橋 梓; 山田 和明; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年05月 一般社団法人日本機械学会
     
    This paper proposes a new method to evaluate content values from reputation information by using a particle filter. In reputation information sites such as Tabelog and Amazon.com, a user can post reviews and vote the evaluation of contents such as books, camera and restaurant. Reputation information sites estimate content values by statistically processing the evaluations which many users have voted, and provide an information for making a decision when many users to select contents. However, it is not always true that all users can vote the content values always correctly. So we need to correct the content value voted by users. In this paper, we model the reputation information site, to consider how to implement the particle filter.
  • 1P1-R05 長距離ランナーの伴走ロボットの設計開発 : 第1報:基本構想(ロボカップ・ロボットコンテスト)
    松元 明弘; 李 錦豊
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年05月 一般社団法人日本機械学会
     
    This paper introduces the design considerations of an outdoor use autonomous mobile robot that travels in an athlete track at a speed of about 20 km/h. This robot is intended to use for the pace making training of long distance runners. First, based on the interview on pace running method to long-distance runner, we discussed design considerations for such robot, and decided its working environment to 400m track field. Also, we designed remote monitoring function that presents runners' condition in real time to the remote coaches. Next, we explained the prototype of mobile mechanism, and its evaluation result through experiments. Last, we described future plan of the development.
  • 1A1-X06 リカレントRBFネットワークを用いた長期予測システムの提案(進化・学習とロボティクス)
    後藤 拓馬; 山田 和明; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年05月 一般社団法人日本機械学会
     
    This paper proposes a new predictive control system using recurrent RBF networks (RRBFN) and Fuzzy rules. This system is constructed from a prediction system and a Fuzzy control system. The prediction system predicts the state of the controlled object on time t+n. The Fuzzy control system controls the controlled object based on the prediction results of the long-term prediction system. We test the proposed method under an outfielder problem in order to investigate its efficiency.
  • G-2-3 RRBFNを用いた制御対象の長期的な状態予測
    後藤 拓馬; 山田 和明; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2014年03月 一般社団法人日本機械学会
     
    This paper proposes a new predictive control system using recurrent RBF networks (RRBFN) and Fuzzy rules. This system is constructed from two kinds of prediction systems and a Fuzzy control system. The prediction systems are constructed from a short-term prediction system and a long-term prediction system. In the short-term prediction system, a RRBFN is inputted the current state of a controlled object, and learns to output the next state of it. In the long-term prediction system, the RRBFN is inputted the state of a controlled object, that was predicted by the short-term prediction system, and predicts the next state of it. The long-term prediction system is repeated this operation n times, and predicts the state of the controlled object on time t+n. The Fuzzy control system controls the controlled object based on the prediction results of the long-term prediction system. We test the proposed method under an outfielder problem in order to investigate its efficiency.
  • 2P1-I05 マルチエージェントシステムにおける競合回避行動の獲得 : 政策の複製によるアプローチ(スワームロボティクス)
    渡辺 智美; 山田 和明; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013年05月 一般社団法人日本機械学会
     
    Multi-agent systems (MAS) can construct flexible and robust system in dynamic environment. However, conflicts occur among agents because they share time and space with others. To resolve these conflicts, we used reliability-based reinforcement learning as an agent's controller, and showed its effectiveness through dispersion games. In this paper, we propose a new method named 'Replication of Policies', to moreover performance of MAS in the environment that agents are added periodically.
  • 7-330 地域密着型の産学連携による技術者育成講座の現状と課題2011((17)産学連携教育-II,口頭発表)
    松元 明弘; 椿 光太郎; 圓山 壽和
    工学教育研究講演会講演論文集 2012年08月 公益社団法人日本工学教育協会
  • 2-344 地域密着型の産学連携による長期インターンシップの現状と課題2011((19)インターンシップ,口頭発表)
    松元 明弘; 大石 芳孝
    工学教育研究講演会講演論文集 2012年08月 公益社団法人日本工学教育協会
  • 椿 光太郎; 神田 雄一; 松元 明弘; 藤倉 正人; 蓮見 宏; 古屋 十三栄
    工学教育研究講演会講演論文集 2011年 公益社団法人 日本工学教育協会
  • 福田 和人; 岩佐 雄樹; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年 一般社団法人 日本機械学会
     
    In RoboCup middle-size league (MSL), we have been using the positions of color goals and corner poles as landmarks, and localized the position of mobile robots. According to the change of the regulation of RoboCup MSL, we obliged to use other objects as landmarks since color information has been removed. This paper describes the self-localization method based on position of lamps on the ceiling as the landmarks. Provided that the ceiling is horizontal and the lamps on the ceiling are allocated along a straight line, the position of a mobile robot can be specified. We conducted experiments in the corridor and confirmed the validity of the idea.
  • 眞那田 勝也; 友納 正裕; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年 一般社団法人 日本機械学会
     
    This paper deals with the exploration of a mobile robot in an unknown environment. Map building, path planning, and 2D space exploration were implemented for a small sized mobile robot equipped with a laser scanner. First, we built 2D map by using a scan matching method, then we converted 2D map to a grid map for path planning. Second, we separated free space and obstacle cells by expanding obstacles area, and then we expressed movable routes by connecting free cells as arcs of graph expression. Third, we calculated the shortest path among the multiple route candidates by a Dijkstra method. We implemented these algorithms and verified its validity from the experimental results.
  • 田中 俊和; 友納 正裕; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年 一般社団法人 日本機械学会
     
    Localization and mapping is an important factor for mobile robots. 3D map information is preferred even for mobile robots that move in a 2D space. In order to build 3D map of an unknown environment, we used only one laser scanner, and obtained 3D environmental information by continuously tilting the laser scanner itself using a pulse motor. We applied 2D scan matching method by extracting a horizontal space data of scan information in order to connect scan data for 3D map building. Then, we conducted 3D map building experiments and confirmed that 3D map was obtained in a quite high speed, and the resolution is the same as 2D map.
  • 宮内 雄志; 荻野 貴司; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We are involved in the research into navigation of mobile robots for indoor and outdoor use. In order to localize the position of a mobile robot, 3D map rather than 2D map is preferred especially for outdoor application. In order to build 3D map of an unknown environment, we combined two laser scanners for different orientation, and obtained 3D environmental information .We applied 2D scan matching method for the horizontal scan information, and the other scan information is incorporated for 3D map building. We evaluated the performance of scan matching method for the translation and rotation motion of our mobile robot, and then conducted 3D map building experiments in the university campus and confirmed that 3D map was obtained in a quite enough resolution.
  • 近藤 秀平; 岩佐 雄樹; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We participate RoboCup humanoid league and middle-size league. Color information is specified in RoboCup regulations in order to ease object recognition, yet color recognition is one of the big issues because illumination condition varies depending on the competition site. We examined a simple yet robust color recognition technique against illumination condition change. The position of specified color area is once taught by human operator, and the corresponding cubic region in HSV space is used as a color template and is used for color recognition. Depending on the change of illumination change, the different region in HSV space of the specified area is used for color matching. We conducted color recognition experiments in both indoor and outdoor environment.
  • 荻野 貴司; 秋元 俊成; 友納 正裕; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    For the future cohabitation of humans and robots, we are making research on home use robots, where positions of robot, human and environment must be precisely recognized. We used omnidirectional mobile robot with laser range sensor for this purpose, and made experiments on map building and human following. First, we adopted scan matching algorithm for the localization of mobile robot in the stable environment, and confirmed the performance of the map building by experiments. Next, we applied this algorithm to the mixed environment of human and robot, and succeeded to extract human motion and robot motion along with the map building at the same time. We implemented the motion extraction algorithm for the human following application.
  • 松元 明弘; 山川 聡子; 友納 正裕
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    Kawagoe festival is the traditional Japanese festival that is held in Kawagoe, Saitama, where multiple "Dashi's", or floats, move around the city center with music and dance on each of them. We have decided to simulate this festival by using small simple robot kits and to hold a robot contest for high school students. This event includes preparatory seminars and contest itself, and students plan their ideas in the technical part and artistic part of robot design. The purpose of this contest is to let high students know the traditional Japanese culture as well as to get technical interests on robots. This paper reports the philosophy of holding a robot contest for high school students, technical rules and regulations, as well as some considerations of this event.
  • 岩佐 雄樹; 山田 拓未; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We started to participate in RoboCup humanoid league. Based on the previous experience, more lightweight robots are needed for this application. Then we adopted a commercial legged robot "e-nuvo" by ZMP Inc., and added two arms as well as a camera, a board PC and batteries. Total weight of the new humanoid robot is 1.8kg, which is only 0.5kg bigger than the weight of the original e-nuvo. Two arms are driven by the same processor with other leg angles and incorporated in the same architecture, so that the arms are controlled in the same software system. We adopted OpenCV on Windows for the image processing library, and implemented image recognition modules to detect ball and goal positions. We are now developing the total software system that is sufficient for the RoboCup competition.
  • 小山 祐典; 金本 要; 石井 義一; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We are making research on a kicking mechanism that can kick a ball like a professional soccer player. We measured human kicking motion by using high speed camera as well as electromyograph sensors and analyzed the motion of knee and ankle. Based on the modeling as a two-link mechanism, we decided the design parameters for the control of the kicking mechanism, and manufactured a first prototype kicking machine. Next, we simulated human kicking motion using MATLAB/Simulink, then we made some real kicking experiments using the same motion algorithm. Currently, the maximum kicking speed is set below the desired value so that the kicking impact force may not damage to the mechanism. We show these design considerations of this first prototype of kicking machine in this report.
  • 杉江 広葵; 前田 宏樹; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We are involved in the development of "toilet assist" that supports excretion care for elderly and handicapped people. The "toilet assist" is a mobile toilet robot that moves to the appropriate position autonomously and supports stand-up/sit-down by lifting up/down the toilet seat. In this report, we used the prototype toilet assist with omnidirectional motion mechanism and two laser range sensors in the limited space of the toilet room in the care house. We confirmed by experiments the validity of the previously developed localization method in the environment where human exists in the working space. Using this localization algorithm, we controlled the toilet assist using various speed for the given trajectory, and compared final positioning accuracy. We confirmed the slow measurement and calculation time for the localization affects the result of the positioning as well as big inertia of the toilet robot.
  • 関口 徹; 高橋 雄次; 小山 祐典; 秋元 俊成; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We are designing a rehabilitation device for the ankle joint motion. In order to ease rehabilitation and training exercise, the motions must be soft yet repetitive. We adopted McKibben type pneumatic actuators in order to drive softly gimbal mechanism for two dimensional motion for ankle joint. Users put their soles onto the gimbal mechanism. In the passive mode, users just let ankle move according the motion of the mechanism for a consecutive period of time, which helps widen the motion range of ankles for the rehabilitation. And in the active mode, users can exert ankle torque against the motion of the mechanism, which helps to train the muscle force. By using the goniometers and EMG sensors, we measured the ankle motion and leg muscle activation, and evaluated the usage of the rehabilitation device.
  • 小山 祐典; 金本 要; 石井 義一; 秋元 俊成; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We are making research on a kicking mechanism that can kick a ball like a professional soccer player. We measured the human kicking motion for the purpose of searching optimal control algorithm of the kicking mechanism that is designed in parallel with this measurement. We analyzed several human kicks with/without approach steps of the free kick using a high speed camera, goniometers, and electro myoelectric signals (EMG). We confirmed from the experiments that the legs motion is like a whip in order to use kinetic energy effectively as literature says. The result of the analysis is feedbacked to the control of the current version of the kicking mechanism as well as the mechanical design of the next version.
  • 荻野 貴司; 秋元 俊成; 友納 正裕; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    For the future cohabitation of humans and robots, we are making research on home use robots, where human motion and environment must be precisely recognized. We used omnidirectional mobile robot with laser range sensor for this purpose, and made experiments on map building and human following. First, we adopted scan matching algorithm for the localization of mobile robot in the stable environment, and confirmed the map building capability by experiments. Next, we applied this algorithm to the mixed environment of human and robot, and succeeded to extract human motion and robot motion along with the map building at the same time. We confirmed the adaptability of scan matching algorithm to the human motion recognition which is the key to the human following by robots.
  • 関口 徹; 秋元 俊成; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集 2008年 日本機械学会関東支部
     
    We are designing a rehabilitation unit for the ankle joint motion. In order to ease rehabilitation and training exercise, the motions must be soft yet repetitive. We adopted McKibben type pneumatic actuators in order to softly drive gimbal mechanism for two dimensional motion for ankle joint. This rehabilitation unit for ankle joint is used for two purposes: to expand the motion range of ankle and to strengthen the muscles for moving ankle. This time, we applied the rehabilitation unit to the person of single fracture of ankle in our research group. Range of motion of ankle and iEMG for ankle muscles are measured for two weeks. The experimental results show that this rehabilitation unit helps to recover the motion range and muscles for ankle.
  • 竹内 健太郎; 秋元 俊成; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    Based on the past experiments of the leg orthosis with powered knee joint for the spinal cord injured, we realized the necessity of stiffness/compliance design, smooth control of the mechanism, and energy saving concept. We are designing several types of quasi-passive walking machine from this viewpoint, and made many experiments so far. This time we designed ankle driven type of quasi-passive walking machine assuming to be applicable to the leg orthosis in the future. We described the design considerations of the driving mechanism and kinematic structure, and showed the basic experiments to evaluate the validity of machine design.
  • 山田 拓未; 秋元 俊成; 松元 明弘; TAKARADA Keitaro
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2008年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We are developing a quasi-passive dynamic walking robot with swinging torso. Our experimental approach over several years to the real walking is really successful so far, and the robot walks not only on the horizontal plane but also on the gentle slope, yet the theoretical analysis of motion of this robot has been left unsolved. This time, we modeled the robot as underactuated mechanical links and formalized motion equations from the viewpoint of sagittal and lateral plane. We made discussions on the several assumptions in the modeling for the simulation experiments of the robot.
  • 前田 宏樹; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We are involved in the development project of mobile toilet robot that assists defecating behavior of the handicapped/aged persons. The current mobile toilet robot has differential drive wheel mechanism, and is equipped with laser range sensors instead of vision sensors. By considering the working space of the mobile toilet, we adopted template matching method for localization where laser range sensor data were converted to vision images and then compared. We experimented on the method for the mobile toilet, and evaluated the localization results.
  • 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We designed and developed an ankle-driven type of quasi-passive dynamic walking machine. Then we modeled the machine by paying attention to the double stance phase for accurate analysis of realistic motion. And we used the method of penalty function to formulate motion equation. We succeeded to change the walking speed of ankle-driven walking machine by changing kick torque as well as brake torque. We analyzed the mechanism and confirmed by computer simulation. We discussed the validity of brake torque from the energy point of view s well as the stability of walking.
  • 山田 拓未; 寶田 恵太郎; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We designed and developed a quasi-passive dynamic walking robot with swinging torso, and we confirmed flat plane walking as well as slope climbing by experiments. We analyzed walking condition and succeeded slope climbing of variable inclination angle. Then, we discussed the estimation algorithm of slope inclination angle without using inclination angle sensor. Next, we experimentally realized dynamic walking where inertial force was considered. From the heuristic searches by changing swinging period of torso, we found several patterns in the results. They were compared with walking speed and the walking pitch. Then we discussed the walking condition depending on the swinging of the torso, including the change of walking direction.
  • 小山 祐典; 秋元 俊成; 松元 明弘
    埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集 2007年 日本機械学会関東支部
  • 山田 拓未; 寳田 恵太郎; 秋元 俊成; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2007年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We designed and developed a quasi-passive dynamic walking robot with swinging torso, and we confirmed flat plane walking as well as slope climbing by experiments. Past experiments were static walking, but this time we experimentally realized dynamic walking where inertial force was considered. From the heuristic searches by changing swinging period of torso, we found several patterns in the results. They were compared with walking speed and the walking pitch. Then we discussed the walking condition depending on the swinging of the torso.
  • 前田 宏樹; 秋元 俊成; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2007年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We are involved in the development project of mobile toilet robot that assists defecating behavior of the handicapped/aged persons. The current mobile toilet robot has differential drive wheel mechanism, and is equipped with laser range sensors instead of vision sensors. We developed a localization method of mobile robot by pattern matching between two environmental maps of grid map format, and experimentally evaluated the performance of the method. Next, the path planning for the mobile robot in the narrow space is designed and experimentally evaluated using the developed localization method. We obtained satisfactory result that shows the validity of the approach.
  • 金本 要; 秋元 俊成; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2007年 一般社団法人 日本機械学会
     
    The purpose of this research is to realize a kicking mechanism that can kick a soccer ball like professional soccer player. First we observed human kicking action by high speed camera, and estimated that the contact time of ball and foot during kicking action is 0.01 second. Next we calculated the force given to the ball and the motion of leg. In order to realize the desired kicking speed and necessary torque by two link mechanism that simulates human leg, the suitable combination of AC motors for hip and knee joints were selected from enormous numbers of combination of two motors. Finally the mechanical design of robot leg was performed.
  • 松元 明弘; 築城 健太; 吉田 邦夫
    年次大会講演論文集 2007年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We are developing micro assembly machines that assemble MEMS components or optical parts with 1μm positioning accuracy. We report the basic design considerations of our micro assembly machine, and also shows some of the trials to the further step toward the better positioning accuracy.
  • 秋元 俊成; 矢冨 亮; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We designed and developed an ankle-driven type of quasi-passive dynamic walking machine by considering the possible application to orthosis with powered joint for the handicapped. In this paper we modeled the machine by paying attention to the double stance phase for accurate analysis of realistic motion. And we used the method of penalty function to formulate motion equation. By the numerical simulation of the model, we obtained different walking speed depending on the ankle torque pattern, which is novel in quasi-passive walking machine. Finally, we analyzed this model from the viewpoint of energy efficiency, and discussed the results for different walking patterns.
  • 宝田 恵太郎; 秋元 俊成; 松元 明弘; 横井 浩史; 新井 民夫
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We designed and developed a quasi-passive dynamic walking robot with swinging torso, and we confirmed it can climb up a slope in a certain condition from some experiments so far. We tried to use this walking robot for different slope inclination angle. First, we discussed the strategy of climbing up slope of variable inclination angle. We verified through presumption and experiments that the simplest way is to change the ankle angle depending on the slope inclination angle. Next, we verified the validity of the strategy by experiments of different slope inclination angle. Finally, we discussed on the treatment of contiguous/noncontiguous change of inclination angle with some experimental results.
  • 金本 要; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We have been participating RoboCup middle size league by using omnidirectional mobile robot with omnidirectional vision sensor. Ball handling technique as well as vision processing technique is the important issue of RoboCup robot. This time we designed and developed a small-sized ball kicking mechanism that enables loop shoot. We used CAD and CAE software for obtaining some design parameters of the kicking mechanism. Next, we measured the kicking capability by experiments and evaluated its performance. The trajectory of the kicked ball is not as good as we have expected by CAE, but enough satisfactory for the real RoboCup games.
  • 清水 秀章; 秋元 俊成; 松元 明弘
    埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集 2006年 日本機械学会関東支部
  • 前田 宏樹; 秋元 俊成; 松元 明弘
    埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集 2006年 日本機械学会関東支部
  • 金本 要; 秋元 俊成; 松元 明弘
    埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集 2006年 日本機械学会関東支部
  • 高橋 雄次; 山宮 悠佑; 秋元 俊成; 松元 明弘
    埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集 2006年 日本機械学会関東支部
  • 山宮 悠佑; 鈴木 章士; 秋元 俊成; 高橋 雄次; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2006年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We designed a rehabilitation unit for ankle and knee joint using pneumatic actuators. Joints are position controlled by allocating two actuators in an antagonistic way, and compliance is controlled by changing a air pressure of the actuators. We made experiments on changing compliance of the joint by using the simplified model of the rehabilitation unit, and confirmed the design policy.
  • 宝田 恵太郎; 秋元 俊成; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2006年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We designed and developed a quasi-passive dynamic walking robot with swinging torso, and we confirmed it can climb up a slope in a certain condition from some experiments. First, we made the strategy of climbing up slope of variable inclination angle. Next, we verified the validity of the strategy by experiments. Finally, we discussed on the treatment of contiguous/noncontiguous change of inclination angle.
  • 矢冨 亮; 秋元 俊成; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2006年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We designed and developed an ankle-driven type quasi-passive dynamic walking machine by considering the possible application to orthosis with powered joint for the handicapped. We made considerations on stabilizing of walking from energy point of view. We calculated energy efficiency of this walking machine by two different evaluation methods from the literatures, and compared the results.
  • 清水 秀章; 秋元 俊成; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2006年 一般社団法人 日本機械学会
     
    We participate in RoboCup competition using omnidirectional mobile robot with omnidirectional vision. In RoboCup environment, we assumed two goals as colored landmarks and implemented localization algorithms using omnidirectional images in two ways: with angle and distance and with angles only. We compared those algorithms by experiments and showed that experimental results are not always the same as mathematical solution. We also made numerical analysis of the localization algorithm for the evaluation of localization errors.
  • 秋元 俊成; 松元 明弘
    精密工学会学術講演会講演論文集 2006年 公益社団法人 精密工学会
     
    本研究では，股関節にアクチュエータを持たず足首のみにアクチュエータを用いる足首駆動型準受動歩行機械を対象として，歩行条件の解析を拘束条件にペナルティー関数を導入した数値シミュレーションにより行い，準受動歩行において可変速制御を行う新たな歩行制御手法を提案するとともに，提案した制御手法が有効であるかを数値シミュレーションにより検証を行った．
  • 清水 秀章; 秋元 俊成; 松元 明弘
    埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集 2005年 日本機械学会関東支部
     
    我々は全方位カメラを搭載した全方向移動ロボットを用いてロボットサッカー大会RoboCupに参加している.RoboCup環境において,2個のゴールをランドマークとし,ゴールへの方位角情報を用いて,幾何的にロボットの位置を計算する.我々はロボットによってゴールの一部分が隠れた場合でも対応できるようにしたので報告する.
  • 宝田 恵太郎; 秋元 俊成; 松元 明弘; 松下 光次郎; 横井 浩史; 新井 民夫
    埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集 2005年 日本機械学会関東支部
     
    我々は,股関節にアクチュエータのない歩行ロボットの上半身をモーターによって左右に振ることで前進歩行するような上半身駆動型準受動歩行ロボットはついて研究している.この準受動歩行ロボットを使って登坂歩行の実験に成功した.この際,斜面の傾斜角に応じて足首の角度を変えることによって登坂する.このロボットの登坂歩行において登坂条件について考察し,実験によって確認したので報告する.
  • 山宮 悠佑; 鈴木 章士; 秋元 俊成; 松元 明弘
    埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集 2005年 日本機械学会関東支部
     
    足首のリハビリは上下に動かしたり回したりと,柔軟な動作を行う.足首のリハビリ運動のような柔軟な動作を再現するためには人の筋肉のような動作が可能であることが望ましく,機械的親和性を考えると軽量・柔軟なソフトアクチュエータを使用することが望ましい.そこで,空気圧アクチュエータであるMcKibben型人工筋アクチュエータを使用した足首関節のリハビリユニットを試作し,関節の回転運動に関して位置制御および力制御の観点から実験を行ったので報告する.
  • 宝田 恵太郎; 秋元 俊成; 松元 明弘; 松下 光次郎; 横井 浩史; 新井 民夫
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005年 一般社団法人 日本機械学会
  • 秋元 俊成; 矢冨 亮; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005年 一般社団法人 日本機械学会
  • 鈴木 章士; 山宮 悠祐; 秋元 俊成; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005年 一般社団法人 日本機械学会
  • 鈴木 章士; 山宮 悠佑; 秋元 俊成; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2005年 一般社団法人 日本機械学会
     
    The authors applied pneumatic actuators to the rehabilitation support of knee and ankle joint motion. Considering the characteristics of the actuator, the authors combined plural actuators as an antagonistic way. First, several layout of the actuators are examined for the knee joint motion and the motion is compared depending on the layout of the actuators. Next, the four actuators are combined for the two DoF motion of the ankle joint, and the motion is compared with and without load. Then, the authors have discussed the availability of the pneumatic actuator to the rehabilitation support, and have confirmed that the actuation is applicable to the coercive joint motion for expanding the joint angle range and the resistive motion for the training of muscles.
  • 秋元 俊成; 矢冨 亮; 松元 明弘
    IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集 2005年 一般社団法人 日本機械学会
     
    After the experimental development of the orthosis with powered joint for the handicapped, this paper deals with the passivity of dynamics in the control of the walking machine. First, the passive dynamic walking machine that walks down the slope is modeled and analyzed from the energy point of view. Then, ankle-driven type of quasi-passive dynamic walking machine is designed and developed by considering the possible application to the orthosis. Experiment of the walking on the horizontal plane is done, and the result is compared with the numerical analysis, that shows the validity of the idea.
  • 松元 明弘; 秋元 俊成; 北川 武史
    センシングフォ-ラム資料 2004年09月 〔計測自動制御学会〕
  • 杉山 正雄; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2004年 一般社団法人 日本機械学会
  • 松元 明弘; 佃 昌治; 北川 武史
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2004年 一般社団法人 日本機械学会
  • 松元 明弘; 太田 裕治
    日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集 2004年 日本機械学会関東支部
  • 鈴木 章士; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集 2004年 日本機械学会関東支部
  • 佃 昌治; 好田 剛介; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2003年 一般社団法人 日本機械学会
     
    我々は全方位視覚センサを搭載した全方向移動ロボットによる特徴画像を用いた教示再生に関する研究をおこなっている。本報告では, 教示再生時の誤差補正手法を提案し検証実験を行う。
  • 田中 聡; 秋元 俊成; 松元 明弘; 太田 裕治
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2003年 一般社団法人 日本機械学会
     
    私たちは脊髄損傷者用の歩行補助装具の開発を行っている。歩行補助装具を円滑に制御するには受動的歩行が適用できると考えられる。そこで受動的歩行機器の予備実験およびシミュレーションを行った。
  • 山口 豊; 北川 武史; 松元 明弘
    精密工学会学術講演会講演論文集 2003年 公益社団法人 精密工学会
     
    本研究室では，理化学研究所と共同開発した3自由度独立駆動型全方向移動機構ZENを用いて研究を行ってきた．自動車の機構や二輪独立駆動型の機構の場合，軌道生成には拘束条件が生ずるが，全方向移動機構の場合制約がないので，数学的に生成した軌道をそのまま実現することができ，さらにロボットの姿勢角を軌道と独立に設定できるという特性を持っている．本報告では，このZENの特性を保持したまま，部品点数を減らしたシンプルな駆動機構の設計·製作を行い，その機構の走行特性実験·比較評価を行った．
  • 松本 篤史; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2002年10月
  • 好田 剛介; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2002年10月
  • 篠谷 洋一郎; 太田 裕治; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2002年03月
  • 明石 知也; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2002年03月
  • 加藤 健一; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2002年03月
  • 高橋 宏爾; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2002年03月
  • 木花 勇; 松元 明弘; 好田 剛介; 山口 豊
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2002年03月
  • 好田 剛介; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2002年03月
  • 赤松 友基; 川端 邦明; 竹田 大祐; 淺間 一; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002年 一般社団法人 日本機械学会
     
    自律移動ロボットの自己診断システムには, 詳細な状態認識のために複数のセンサを実装させている.しかしながら, 現在は自己診断を行うために全てのセンサシステム常時通電しているため, 消費電力に負担がかかることが問題となっている.センサシステムを効率的に利用する必要がある.そこで本報告では, 外界情報を優先的に利用し, 装置の故障事態時に故障を予測し, 自己診断を行うためのセンサシステムの効率利用について検討する.
  • 川端 邦明; 鈴木 剛; 横田 和隆; 松元 明弘; 嘉悦 早人; 淺間 一; 尾崎 功一; うっとりゆないてっど2002
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002年 一般社団法人 日本機械学会
     
    宇都宮大学, 東洋大学, 理化学研究所は, 通信を用いた協調を特徴として, 合同チーム : Uttori United として RoboCup に参加してきた。現在もこれらの参加経験にもとづいて, 実世界でロボットを協調動作させるための技術開発を続けている。本稿では, Uttori United2002が本年のRobocup国際大会のために開発を行ってきたシステムについて紹介する。また, 春に行われるスプリング・キャンプの内容についても報告する。
  • 松本 篤史; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002年 一般社団法人 日本機械学会
     
    我々は, 今までのパラレルリンク機構にはない特色を持ったパラレルリンク機構として, アクチュエータにSMA(形状記憶合金)を用いたコンプライアンス可変型パラレルリンク機構を設計・開発している。今回, 8本のSMAアクチュエータを使用した2次元版SMAパラレルリンク機構を新たに試作し, 力覚センサを用いてパラレルリンク可動部の剛性を測定し, コンプライアンス制御の可能性について検討したので報告する。
  • 山口 豊; 好田 剛介; 佃 昌治; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集 2002年 日本機械学会関東支部
     
    An omni-directional mobile robot, which can move in any direction without changing its orientation, has been investigated. The wheels are installed on all four sides of the vehicle that are independently driven. This paper shows the design philosophy of the mechanism, kinematic analysis, and trajectory generation. Currently, the mechanism has been developed with computer and vision system on it, and the basic characteristic of mobility has been measured.
  • 好田 剛介; 松元 明弘
    精密工学会学術講演会講演論文集 2002年 公益社団法人 精密工学会
     
    人が道案内をする場合，建物や曲がり角などの特徴的な物の説明をし，そこで右折や直進といった動作指示をする．その際，間にある道路などの情報は省かれる．ロボットの場合でも同様に，あらかじめ特徴のある場所の画像と，それに付随する動作を与えておくことにより，外界の観測から動作を決定することが可能であると考えられる．これは，移動ロボットにおける教示再生と言える．本研究室ではこの考えに基づき，過去に通常のCCDカメラを使って全方向移動ロボットにおける教示再生を行っている．今回はこのアプローチを拡張して，全方位視覚センサを用いて教示再生を行い，過去の実験との比較をしたので報告する．
  • 松本 篤史; 松田 隆義; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2001年09月
  • 赤松 友基; 川端 邦明; 翁 信之介; 藤井 輝夫; 浅間 一; 松元 明弘; 遠藤 勲
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2001年 一般社団法人 日本機械学会
  • 田中 雅之; 川端 邦明; 浅間 一; 遠藤 勲; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2001年 一般社団法人 日本機械学会
  • 鈴木 剛; 淺間 一; 嘉悦 早人; 杉本 陽; 松元 明弘; 遠藤 勲
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2001年 一般社団法人 日本機械学会
  • 松元 明弘; 好田 剛介; 山口 豊; 清水 芳昭; 木花 勇
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2001年 一般社団法人 日本機械学会
  • 好田 剛介; 松元 明弘
    日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集 2001年 日本機械学会関東支部
     
    We have adopted omni-directional vision for omni-directional mobile robot for the autonomous de-centralized robot system. One of the application of this robot is RoboCup, I.e., robot soccer application. The coupling of the omni-directional system expanded the functionality of the mobile robot. In this report, we describe the design idea how to utilize omni-directional vision, and the way of self-localization by using color information of the environment instead of shape information.
  • 松本 篤史; 松元 明弘; 松井 聡
    日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集 2001年 日本機械学会関東支部
     
    We have designed a parallel link mechanism by using prismatic actuators by SMA (shape memory alloy). This SMA parallel link has flexibility by the characteristic of SMA, and it can control different compliance as well as position in any desired directions. We have experimentally evaluated the characteristics of SMA actuator and have shown that it can be modeled as a temperature dependent linear spring. Then We have derived the kinematic analysis equations of the parallel link mechanism for the purpose of position/force control, and compared them with experimental results.
  • 冨永 泰輝; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2000年09月
  • 高橋 宏爾; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2000年09月
  • 太田 裕治; 田辺 昭; 岡本 弘志; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2000年03月
  • 谷口 直宗; 松元 明弘; 冨永 泰輝
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2000年03月
  • 松元 明弘; 水川 真; 小山 俊彦; 松家 英雄
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 2000年03月
  • 松下 尊弘; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000年 一般社団法人 日本機械学会
     
    近年ロボット技術の活躍の場は従来の工場などの人と隔離された環境から, 医療福祉・サービスなどのより人と接する環境へと広がりを見せている。これらの新しい分野では, 環境を実時間で認識し, 対応することが要求される。本研究では実時間動画像処理を用いて運動物体の追跡を行い, また物体の運動特性を考慮した手法により物体の運動を予測することを目的とする。
  • 赤沼 智弘; 松元 明弘
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000年 一般社団法人 日本機械学会
     
    本研究ではマン・マシン・インタフェースの手法として, 画像処理を用いたジェスチャ認識を行う。ジェスチャをする人間の手の特徴量抽出法として, パターン認識には正規化相関を用いたテンプレートによる局所的な範囲でのパターンマッチングを行い, 動き情報として色情報から得られる手の重心の速度ベクトルを抽出することとする。これらの処理を併用し, ジェスチャ認識を行うための手法を提案する。
  • 内海 孝志; 谷 真; 山本 健二; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1999年03月
  • 小山 大輔; 清水 芳昭; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1999年03月
  • 松元 明弘
    精密工学会春季大会. シンポジウム資料 1999年03月
  • 永井 宏昌; 赤江 俊彦; 谷口 直宗; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1998年03月
  • 浅川 雄二; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1998年03月
  • 石田 悟; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1998年03月
  • 井村 了; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1998年03月
  • 内海 孝志; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1998年03月
  • SMAピストンによるパラレルリンク機構
    松元明弘
    日本ロボット学会学術講演会論文集 1998年
  • 浅間 一; 藤井 輝夫; 宇佐見 哲也; 松元 明弘; 嘉悦 早人; 遠藤 勲
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1997年10月
  • 浅川 雄二; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1997年10月
  • 山田 篤史; 高田 祥三; 平岡 弘之; 淺間 一; 幸田 武久; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1997年03月
  • 塩野 寛; 高田 祥三; 平岡 弘之; 淺間 一; 幸田 武久; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1996年09月
  • 塩野 寛; 高田 祥三; 平岡 弘之; 浅間 一; 琴坂 信哉; 幸田 武久; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1996年03月
  • 斎藤 大典; 平岡 弘之; 高田 祥三; 浅間 一; 琴坂 信哉; 幸田 武久; 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1996年03月
  • 松元 明弘
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1996年03月
  • 佐藤 雅俊; 嘉悦 早人; 淺間 一; 尾崎 功一; 松元 明弘; 遠藤 勲
    精密工学会大会学術講演会講演論文集 1995年09月
  • 尾崎功一; 浅間一; 石田慶樹; 横田和隆; 嘉悦早人; 松元明弘; 遠藤勲
    自律分散システム・シンポジウム資料 1995年01月

作品等

  • 日本工業規格 JIS B3602 工業自動化システム～製造メッセージ仕様～ロボット附帯規格 (共著)
    1995年
  • 日本工業規格 JIS B8440 産業用ロボット～中間コードSTROLIC (共著)
    1995年
  • JIS (Japanese Industrial Standard) B3602 Industrial automation systems -Manufacturing Message Specification- Part 3 : Companion standard for robotics
    1995年
  • JIS (Japanese Industrial Standard) B8440 Industrial robots -Intermediate code STROLIC
    1995年
  • 日本工業規格 JIS B8439 産業用ロボット～ロボット言語SLIM (共著)
    1992年
  • JIS(Japanese Industrial Standerd) B8439 Robot Language SLIM
    1992年

MISC

産業財産権

  • 全方向移動車の駆動伝達機構
    3093580

受賞

  • 2024年03月 精密工学会 功労賞
     公益社団法人精密工学会設立90周年記念功労賞 
    受賞者: 松元明弘,他
  • 2019年09月 日本ロボット学会 フェロー
     
    受賞者: 松元 明弘
  • 2017年03月 日本機械学会 情報・知能・精密機器部門 部門功績賞
     
    受賞者: 松元 明弘
  • 2014年09月 FANシンポジウム2014 最優秀論文賞
     評判情報サイトにおけるプロダクト／サービスの価値推定～粒子フィルタの適用～ 
    受賞者: 高橋 梓;山田 和明;松元 明弘
  • 2013年01月 日本機械学会 フェロー
     
    受賞者: 松元 明弘
  • 2010年04月 日本機械学会 教育賞
     大学・企業連携による学生のための集中技術者導入教育 JPN 
    受賞者: 佐藤太一;松元明弘;高橋宏;鈴木健司;五十嵐洋
  • 2003年10月 経済産業省 経済産業大臣表彰（工業標準化功労）
     JPN
  • 1998年 人工知能学会 人工知能学会賞
     JPN
  • 1995年10月 日本規格協会 標準化文献賞奨励賞
     産業用ロボット言語SLIM JPN 
    受賞者: 新井,松元;石井,毛利;針木,森;西本,吉田
  • 1995年05月 日本機械学会 機械学会部門賞 (ROBOMEC賞)
     JPN 
    受賞者: 淺間,尾崎;松元;嘉悦,遠藤

共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 圧電アクチュエータに関する研究
    奨学寄付金
    研究期間 : 2010年 
    代表者 : 松元 明弘
  • 「川越まつり 山車ロボットコンテスト」の実施
    その他/理工学部長施策研究
    研究期間 : 2010年 
    代表者 : 松元 明弘
  • 「川越まつり 山車ロボットコンテスト」の実施
    その他/工学部長施策研究
    研究期間 : 2009年 
    代表者 : 松元 明弘
  • 小型ジェットエンジンを持つ飛行ロボットの自動飛行
    特別研究（共同研究）
    研究期間 : 2006年 -2008年
  • 低周波センサーを用いた携帯型ユビキタス医療診断システムの開発
    研究所プロジェクト
    研究期間 : 2006年 -2008年
  • 人の知覚・運動特性にもとづいたマスタースレーブ型ロボットの制御系設計
    研究所プロジェクト
    研究期間 : 2006年 -2008年
  • ロボットサッカーに関する研究
    その他/工学部学科横断的戦略プロジェクト
    研究期間 : 2005年 -2008年 
    代表者 : 松元 明弘
     
    RoboCupの国内大会,世界大会に参加.2006年世界大会にて中型リーグ技術チャレンジの世界第3位
  • 「川越まつり 山車ロボットコンテスト」の実施
    その他/工学部施策研究
    研究期間 : 2008年 
    代表者 : 松元 明弘
     
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08にて発表
  • 操作コントロールシステムの研究
    川田工業：NEDOプロジェクト「人間支援型ロボットシステム」の再委託
    研究期間 : 2005年 -2007年 
    代表者 : 松元 明弘
  • 精密組立に関する研究
    奨学寄付金
    研究期間 : 2002年 -2007年 
    代表者 : 松元 明弘
  • 「川越まつり 山車ロボットコンテスト」の実施
    その他/工学部施策研究
    研究期間 : 2007年 
    代表者 : 松元 明弘
  • 「川越まつり 山車ロボットコンテスト」の実施
    その他/工学部長施策研究
    研究期間 : 2006年 -2006年 
    代表者 : 松元 明弘
     
    高校生向けのロボットコンテストを実施した.川越まつりの山車をモチーフとすることで独自色を出している.
  • ユニバーサルデザイン教育手法の開発と評価に関する研究
    研究所プロジェクト
    研究期間 : 2004年 -2006年
  • マイクロ組立における位置決め精度向上に関する研究
    奨学寄付金
    研究期間 : 2004年 -2005年 
    代表者 : 松元 明弘
     
    100000
  • 局所環境モニター用マイクロ擬似生物飛翔体の開発研究
    研究所内プロジェクト
    研究期間 : 2003年 -2005年
  • 脚関節運動のリハビリテーション支援装置におけるインピーダンス制御
    その他/工業技術研究所プロジェクト
    研究期間 : 2005年 
    代表者 : 松元 明弘
  • リアリティを重視した対話型Web教材の開発
    特別研究（教材開発共同研究）
    研究期間 : 2001年 -2003年
  • 全方位視覚を備えた全方向移動ロボットによる遠隔情報提供
    研究所内プロジェクト
    研究期間 : 2002年 -2002年 
    代表者 : 松元 明弘
  • Microassembly
    研究期間 : 2002年
  • 人間支援メカトロニクス
    研究期間 : 2001年
  • Human support mechatronics
    研究期間 : 2001年
  • 自律分散型ロボットシステムに関する研究
    研究期間 : 1988年
  • Study on Decentralized Autonomous Robotic System
    研究期間 : 1988年
  • 日本学術振興会：科学研究費助成事業
    研究期間 : 1987年 -1987年 
    代表者 : 松元 明弘
  • 日本学術振興会：科学研究費助成事業
    研究期間 : 1986年 -1986年 
    代表者 : 松元 明弘
  • 日本学術振興会：科学研究費助成事業
    研究期間 : 1985年 -1986年 
    代表者 : 新井 民夫; 岡本 廣祐; 松元 明弘
     
    本研究は「自動組立における複雑形状部品の挙動」を解析するために、(1)単純形状部品の挿入過程の動力学的解析、(2)連立丸棒、連立角棒で代表する複雑形状部品の挿入実験ならびに可撓性部品の挿入実験、(3)振動挿入機構の開発を行ったものである。挿入自動化には、コンプライアンスの付加と振動による摩擦係数の減少が有力な手段だが、本研究は後者を挿入される側に組入んだ実験装置を試作し、単純な形状部品の代表である丸棒-丸穴の挿入から、角棒、2本連立の丸棒・角棒と部品形状を複雑にして、挿入時の部品挙動の解析を試みたもので、次の成果を得ることができた。 1.電磁アクチュエータを3本組込んだ振動挿入台を試作し、各種形状部品の挿入実験を行って、振動挿入の有効性を確認した。本加振機構はコンパクトで作業領域を広くとれるが効率が悪い。 2.動力学を用いて、単純形状部品である丸棒の振動挿入過程のモデルを作成した。シミュレーションと実験からモデルを検証した。これは今まで静力学的解析しかなされていなかった挿入過程のモデルの大きな前進である。 3.単純形状である丸棒を基準に、角棒、2本連立丸棒、2本連立角棒と形状の複雑さを増して挿入実験を行い、形状の複雑さと挿入の困難度についての認識を実験から得た。具体的成果として、クリアランス50〜110μmの部品に様々の初期傾角(最大約1.7゜)を与えた連立丸棒、連立角棒の挿入を実現した。 4.複雑形状部品の挿入過程を接触状態ならびにその予想される発生率とで分類、解析した。 5.可撓性ワイヤの連立挿入実験を行い、柔らかい部材にも振動挿入が有効であることを示した。

委員歴

  • 2015年07月 - 現在   ロボット革命協議会   WG2（ロボット利活用ワーキンググループ）
  • 2015年04月 - 現在   日本ロボット工業会   サービスロボット試験方法等標準化調査専門委員会 用語ワーキンググループ 委員
  • 2012年04月 - 現在   日本ロボット工業会   標準化委調査専門委員会，JIS原案作成専門委員会 委員
  • 2004年 - 現在   ORiN協議会   委員
  • 2009年06月 - 2023年06月   NPO自動化推進協会   理事長（会長）
  • 2017年03月 - 2018年03月   日本機械学会関東支部   埼玉ブロック長
  • 2016年04月 - 2018年03月   日本ロボット学会   理事（学術講演会担当）
  • 2009年05月 - 2017年05月   NPOロボカップ日本委員会   理事長（副会長相当）
  • 2015年04月 - 2016年03月   日本機械学会   情報・知能・精密機器部門 部門長
  • 2014年04月 - 2015年03月   日本機械学会   情報・知能・精密機器部門 副部門長
  • 2012年04月 - 2014年03月   日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門 運営委員
  • 2011年04月 - 2013年03月   日本ロボット学会   理事（国際担当）
  • 2010年04月 - 2011年03月   日本機械学会   情報・知能・精密機器部門 学術委員長
  • 2009年04月 - 2010年03月   日本機械学会   情報・知能・精密機器部門 広報委員長
  • 2007年06月 - 2009年05月   NPO自動化推進協会   副会長
  • 2008年05月 - 2009年04月   NPOロボカップ日本委員会   理事
  • 2008年04月 - 2009年03月   日本機械学会   情報・知能・精密機器部門 事業委員長
  • 2007年04月 - 2008年03月   日本機械学会   情報・知能・精密機器部門 編集委員長
  • 2005年04月 - 2007年03月   日本機械学会   関東支部 事業幹事

担当経験のある科目

  • 機械工学実験
    東洋大学
  • 計算機システム
    東洋大学

社会貢献活動

  • 川越産業フェスタ（旧名称：川越産業博覧会）における科学技術活動への協力
    期間 : 2008年 - 現在
    役割 : 企画
    種別 : セミナー・ワークショップ
    主催者・発行元 : 川越産業博覧会実行委員会（川越商工会議所，川越市役所，川越観光協会）
    　川越商工会議所工業部会メンバー企業向けのロボット競技会の運営，および小中学生向け「親子で学ぶロボット教室」（科学技術啓蒙活動）の実施
  • 川越まつり山車ロボットコンテストの企画運営
    期間 : 2006年 - 現在
    役割 : 企画
    種別 : セミナー・ワークショップ
    主催者・発行元 : 川越まつり山車ロボットコンテスト実行委員会（東洋大学）
    　高校生向けのロボットコンテストであり，ロボット作成を通じた科学技術への興味の喚起と共に，川越まつりという伝統文化を理解を目的としている．

その他のリンク

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