サステイナブルITSプロジェクトの紹介, 池内克史, 桑原雅夫, 須田義大, 田中敏久, CHUNG Edward, 影沢政隆, 田中伸治, 高橋良至, 堀口良太, 電子情報通信学会技術研究報告, 104, (762(ITS2004 89-97)) 1 - 6, 2005年03月22日, 本稿は, 交通工学, 制御機械工学, 情報電子工学といった分野を横断する産官学連携によって開始したサステイナブルITSプロジェクトの概要を紹介するものである.本プロジェクトは, 3層構造を持ち, 第1層が「複合現実感交通実験スペース」, 第2層が「ヒューマンファクタに関する基礎研究」, 第3層が「ITS応用研究」となっている.第1層の「複合現実感交通実験スペース」は, 仮想体験を実現する「仮想実験室」と, ITS機器により実交通を効率的に観測する「実観測実験室」の有機的な結合によって構成されている.第2層では, そこで観測・解析されるヒューマン・ファクタ特性(利用者の交通選択行動, 運転挙動, 情報レスポンス)関する基礎研究を行うフェーズでである.さらに第3層は, これらの成果に立脚した各種応用研究のフェーズで, サステイナブルな交通社会を目指すITSの設計・評価を行う.ここでは第1層について主に説明を行う.
ユニバーサルドライビングシミュレータにおける交通シミュレーションの評価, 須田義大, SHLADOVER Steven E., 高橋良至, 大貫正明, 松下晃介, 小谷学, 山口大助, 日本機械学会年次大会講演論文集, 2006, (Vol.5) 479 - 480, 2006年09月15日
ハプティックデバイスを用いた上肢運動機能リハビリテーションシステムの開発(第2報), LEE Hokyoo, 高橋良至, 三好扶, 鈴木禎, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 米田隆志, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 24th, 2006年09月14日
装着型生活支援装置の開発に関する研究~マスタスレーブ方式ハンドの開発~, 内野進一, 高橋良至, ELSAYEH Mario, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2006, 2006年05月26日
上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究, 藤澤友浩, LEE Hokyo, 高木基樹, 高橋良至, 足立吉隆, 川上幸男, 井上薫, 寺田尚史, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2006, 2006年05月26日
サステイナブルITSプロジェクトの紹介, 池内 克史, 桑原 雅夫, 須田 義大, 田中 敏久, CHUNG Edward, 影沢 政隆, 田中 伸治, 高橋 良至, 堀口 良太, 白石 智良, 花房 比佐友, 川崎 洋, 電気学会研究会資料. ITS, ITS研究会, 2005, (8) 1 - 6, 2005年03月29日
パワーアシスト型手すりの開発研究, 新田収, 橋本美芽, 井上薫, 高橋良至, 日本保健科学学会誌, 7, (3) 164 - 168, 2004年12月25日, 本研究では特に高齢者が椅子座位から手すりを把持して起立する動作を想定し, 起立機能を支援する手すりの開発研究を行った。開発に先立ち高齢者の起立動作分析を行ったが, 起立動作は個々人により異なることが示された。このことに基づくと起立動作を支援する手すりは, 使用する個人特性に対応した動作が必要であると考えられた。そこで我々は手すりの動きが自由に選択できることを前提として, パワーアシスト型手すりの設計を行った。具体的には680 mmストロークの直線運動アクチュエータを直角に組み合わせ, このアクチュエーターの交点に肘置き付き手すりを取り付けた。なおアクチュエータはコンピュータ制御とした。これにより手すりは680 mm×680 mmの平面内の任意の動きを可能とした。今回の研究ではあらかじめプログラムした手すり軌道を, 成人男性が体重を負荷した状態で動作させ, 稼動状況を分析した。この結果, 手すりは安全に動作することが確認された。
装着型生活支援装置の開発に関する研究~マスタ・スレーブ方式ハンドの開発~, 内野進一, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 川上幸男, 高橋良至, フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2006, 2006年05月20日
10507 生活支援用マスタスレーブハンドシステムの開発(医用・福祉工学とメカトロニクス(2),OS13 医用・福祉工学とメカトロニクス), 内野 進一, 高橋 良至, Elsayeh Mario, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 2006, (12) 311 - 312, 2006年03月09日, We have developed a Master-Slave Hand system to use rehabilitation field. This system has Haptic glove and Robot hand. Haptic glove has angle sensor to detect finger position and small balloons inside of the glove to present a force to user by compressed air. This glove makes it possible to give angle information of each finger to Slave hand system, and also to present the force, which is detected the slave hand to the user. To control this force, we use PWM control method to show the quantity of the force. We tried to use this glove Master-Slave Hand system, we could feel the slave hand force though haptic glove like areal force.
10508 装着型生活支援用グリッパーの開発(医用・福祉工学とメカトロニクス(2),OS13 医用・福祉工学とメカトロニクス), 倉持 裕太, 高橋 良至, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 2006, (12) 313 - 314, 2006年03月09日, We developed a grasp assistance system, which can support gripping force for elderly people and also can do rehabilitation for their hand action. It is small and light system, it can attach to human hand directly. The drive mechanism consists of a bevel gear and an internal gear for MP joint, a wire and a torsion spring for PIP joint. We measurement the assisting force, it produced the assistance force enough for a practical use. And also we combined this mechanism in his hand and confirmed that this system can aid gripping action easily.
生活支援用マスタスレーブハンドシステムの開発, 内野進一, 高橋良至, ELSAYEH Mario, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 12th, 2006年03月09日
装着型生活支援用グリッパーの開発, 倉持裕太, 高橋良至, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 12th, 2006年03月09日
315 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究(OS5:医用・福祉工学,OS5:医用・福祉工学), 藤澤 友浩, 高木 基樹, 李 虎奎, 高橋 良至, 井上 薫, 寺田 尚史, 足立 吉隆, 川上 幸男, 米田 隆志, 埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集, 2006, (2) 97 - 98, 2006年
1P1-A23 装着型生活支援装置の開発に関する研究 : マスタスレーブ方式ハンドの開発, 内野 進一, 高橋 良至, Elsayeh Mario, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2006, 2006年, We are developing a master-slave hand system to use rehabilitation field. This system consists of haptic glove as a master hand, robot hand as a slave hand and a controller. In this report, we describe a new root witch has tree fingers. The robot hand has all most same size of human hand and has three DC motors to drive each fingers, we develop a special mechanism to realize this small hand. And also. We measured torque-current characteristic to get basic data for force feedback control.
装着型生活支援ロボットの開発―握力補助・回復装置(グリップエイド)の開発―, 永田章紀, 高橋良至, LEE H, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2004, 2004年06月18日
2P2-A20 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究, 藤藤 友浩, 李 虎奎, 高木 基樹, 高橋 良至, 井上 薫, 寺田 尚史, 足立 吉隆, 川上 幸男, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2006, 2006年, Physical therapy is important for rehabilitations, a student who wants to become a physical therapist acquires the skill of physical therapy by clinical training. To adopt first training stage of rehabilitation, we are developing a simulator system for a cubital joint. This simulator is needed to realize the same condition of patient's joint moving, we are trying to use a rheological fluid to generate the braking action of joint. In this report, we describe the simulator system construction and results of basic experiments using ER fluid and MR fluid.
ハプティックデバイスを用いた上肢リハビリテーションシステムの開発, LEE H, 高橋良至, 米田隆志, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2004, 2004年06月18日
ハプティックデバイスを用いた上肢運動機能リハビリテーションシステムの開発, LEE Hokyoo, 高橋良至, 坂本祥一, 三好扶, 米田隆志, 鈴木禎, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 4th, 2006年
「パワーアシスト型手すり」の開発研究, 高橋良至, 新田収, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2004, 2004年06月18日
パワーアシスト型手すりの開発研究, 戸室宏介, 沖川滋, 新田収, 高橋良至, 米田隆志, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 4th, 2006年
Haptic Deviceを使用した上肢機能評価・練習装置の特性の検討―FQ TESTとの関連性から―, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 鈴木圭介, 高橋良至, 米田隆志, 日本作業療法学会誌, 38th, 2004年05月15日
起立支援型手すりが起立時身体負荷におよぼす影響, 新田収, 高橋良至, 沖川滋, 浅井葉子, 米田隆, バイオメカニズム学術講演会予稿集, 26th, 2005年10月22日
起立動作に同期したパワーアシスト型手すりの開発研究, 新田収, 高橋良至, 沖川滋, 米田隆志, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 23rd, 2005年09月15日
1P2-N-125 ハプティックデバイスを用いた上肢リハリテーションシステム用の訓練プログラムの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション), 李 虎奎, 高橋 良至, 三好 扶, 寺田 尚史, 井上 薫, 伊藤 祐子, 池田 由美, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2005, 2005年06月09日
ハプティックデバイスを用いた上肢リハリテーションシステム用の訓練プログラムの開発, LEE Hokyoo, 高橋良至, 三好扶, 米田隆志, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2005, 2005年06月09日
高齢者・障害者の自動車運転支援のための簡易運転技能測定装置SDSの開発―第1報―, 井上薫, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 原祥暢, 高橋良至, 米田隆志, 日本作業療法学会誌, 39th, 2005年05月15日
介助用モビルロボットの開発に関する研究~マルチセンサを用いたナビゲーションシステム~, 越島章聡, 高橋良至, JONES J, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2003, 2003年05月23日, マルチセンサを用いて環境マップの作成を行い, ニューラルネットワークを用いて環境マップから経路を探索するとともに, センサでリアルタイムに検出した障害物を回避するナビゲーションシステムの開発を行った。
力覚提示手法を応用した上肢運動機能リハビリテーションソフトウェアの開発, 寺田尚史, 井上薫, 池田由美, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 高橋良至, LEE Hokyoo, 米田隆志, 日本ME学会大会論文集, 44th, 2005年04月25日
前立腺肥大症手術用マスタスレーブシステムの開発(第2報), 中田昭久, 米田隆志, 小山浩幸, 高橋良至, 山本紳一郎, 長谷川洋機, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2003, 2003年05月23日, 経尿道的内視鏡下前立腺切除術(TUR-P)をマスタスレーブ方式で行うシステムで重要となる重力補償された力覚のフィードバック手法の開発及び評価実験を行った。
508 力覚呈示装置を用いた上肢機能評価・練習システムにおける練習効果(理学療法基礎系19), 池田 由美, 新田 牧, 岩崎 健次, 井上 薫, 伊藤 祐子, 鈴木 圭介, 高橋 良至, 寺田 尚史, 李 虎奎, 米田 隆志, 理学療法学, 32, 2005年04月20日
理学療法基礎系 19 力覚呈示装置を用いた上肢機能評価・練習システムにおける練習効果, 池田由美, 新田収, 岩崎健次, 井上薫, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 高橋良至, 寺田尚史, 李虎けい, 理学療法学, 32, 2005年04月20日
Virtual Reality技術を用いた上肢運動機能評価・練習装置~作業療法への応用, 井上薫, 高橋良至, 寺田尚史, 伊藤祐子, 笹田哲, 鈴木圭介, 池田由美, 李虎けい, 米田隆志, 日本作業療法学会誌, 37th, 2003年05月15日
発達障害児を対象とした作業療法におけるバーチャルリアリティー技術応用の可能性, 伊藤祐子, 井上薫, 寺田尚史, 高橋良至, 米田隆志, 日本作業療法学会誌, 37th, 2003年05月15日