高橋 良至タカハシ ヨシユキ

研究者基本情報

学位

• 博士（工学）

経歴

•   2011年, 東洋大学, ライフデザイン学部, 准教授

研究活動情報

研究分野

• 人間医工学, リハビリテーション科学・福祉工学

研究キーワード

脳血管障害, 起立動作, コンピューター制御, 作業療法, 高齢者, 片麻痺, リハビリテーション, 自動車運転支援, 評価システム開発, パーキンソン病, 介助, 手すり, トレーニング, 介助動作, 評価, 機能低下, ドライビングシミュレータ, パーキンソン, 運転支援, 自動車運転, 評価・訓練装置, 自動車, 歩行支援, シルバーカー, ドライビングシュミレータ, 機能維持, アシスト機構, 電動車椅子

論文

• Development of a Personal Mobility Vehicle for Short-range Transportation Support, Takahashi Yoshiyuki, 2016 7TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT SYSTEMS, MODELLING AND SIMULATION (ISMS), 295 - 297,   2016年
  DOI
• Development of Robot System for Elderly Who Live Alone., Yoshiyuki Takahashi,Motoki Takagi,Kaoru Inoue, Computers Helping People with Special Needs - 16th International Conference, ICCHP 2018, Linz, Austria, July 11-13, 2018, Proceedings, Part II, 383 - 386,   2018年
  https://doi.org/10.1007/978-3-319-94274-2_54
• Development of a Daily Life Support System for Elderly Persons with Dementia in the Care Facility., Yoshiyuki Takahashi,Toshihiro Kawai,Takashi Komeda, AAATE Conf. 2015, 217, 1036 - 1039,   2015年
  https://doi.org/10.3233/978-1-61499-566-1-1036
  DOI
• Development of a tool system to support endoscope., Y. Omori,Yoshiyuki Takahashi,Shin-ichiroh Yamamoto,Takashi Komeda, 35th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, EMBC 2013, Osaka, Japan, July 3-7, 2013, 4835 - 4838,   2013年
  https://doi.org/10.1109/EMBC.2013.6610630
• The Evaluation of Upper Limb Motion with Haptic Rehab System, Inoue Kaoru, Ito Yuko, Ikeda Yumi, Takahashi Yoshiyuki, Terada Takafumi, Komeda Takashi, EVERYDAY TECHNOLOGY FOR INDEPENDENCE AND CARE, 29, 804 - 809,   2011年
  DOI
• Upper limb neurorehabilitation in patients with stroke using haptic device system: reciprocal bi-articular muscle activities reflect as a result of improved circle-drawing smoothness., Miyoshi T, Takahashi Y, Lee H, Suzuki T, Komeda T, Disability and rehabilitation. Assistive technology, 5, (5) 370 - 375,   2010年
  DOI
• A Universal Mobile Robot for Assistive Tasks, 2009 IEEE 11TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON REHABILITATION ROBOTICS, VOLS 1 AND 2, 610 - +,   2009年
• Antiphasic Electromyographic Activities between Biarticular Arm Muscles Reflects Improved Two Joint Ann Movement Performaces In Stroke Patients, 2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN AND CYBERNETICS (SMC), VOLS 1-6, 1349 - +,   2008年
• Vision based interface and control of Assistive Mobile robot System, 2007 IEEE 10TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON REHABILITATION ROBOTICS, VOLS 1 AND 2, 341 - +,   2007年
  DOI
• Development of the Rehabilitation System Using Haptic Device, Takahashi Yoshiyuki, Miyoshi Tasuku, Terada Takafumi, Inoue Kaoru, Ito Yuko, Lee Hokyoo, Suzuki Tadashi, Komeda Takashi, CHALLENGES FOR ASSISTIVE TECHNOLOGY, 20, 409 - 413,   2007年
• Haptic device system for upper limb motor and cognitive function rehabilitation TB Grip movement comparison between normal subjects and stroke patients, 2007 IEEE 10TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON REHABILITATION ROBOTICS, VOLS 1 AND 2, 736 - +,   2007年
  DOI

MISC

• 歩行による移動を補助するためのパーソナルモビリティビークルの開発, 高橋良至, KARLS Jimmy, KUYLENSTIERNA Johan, 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM), 2016,   2016年09月10日
• 高齢者・歩行機能低下者用パーソナルモビリティの提案, LEE Hokyoo, 米田隆志, 米田郁夫, AZMI Mohd Nor, 原良昭, 北川博已, 高橋良至, 河合俊宏, LIFE講演概要集(CD-ROM), 2016,   2016年09月04日
• リハビリテーションのための自転車シミュレータ運転動作計測及び評価手法の開発, 高橋良至, 松元明弘, 東洋大学工業技術研究所工業技術,   2016年02月17日
• ESDのための鉗子システムの開発, 大森統就, 鈴木啓太, 和田則仁, 高橋良至, 米田隆志, 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演論文集(CD-ROM), 2015,   2015年09月07日
• NOTESへ向けた手術支援装置の開発, 光石真稀, 鈴木啓太, 和田則仁, 高橋良至, 米田隆志, 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演論文集(CD-ROM), 2015,   2015年09月07日
• 1G12 内視鏡補助ツールシステムの開発(GS2-1:治療・診断(1)), 大森 優生, 高橋 良至, 鈴木 啓太, 和田 則仁, 米田 隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 2015, (27) 261 - 262,   2015年01月08日
• 内視鏡補助ツールシステムの開発, 大森優生, 高橋良至, 鈴木啓太, 和田則仁, 米田隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 27th,   2015年01月08日
• NOTESへ向けた手術支援装置の開発, 光石真稀, 鈴木啓太, 和田則仁, 高橋良至, 米田隆志, 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演論文集(CD-ROM), 2014,   2014年09月10日
• 介護予防を含んだ高齢者および運動機能障害者のためのパーソナル・モビリティの開発, LEE Hokyoo, 米田郁夫, 橋詰努, 繁成剛, 高橋良至, 鈴木哲郎, 河合俊宏, 実験力学, 13, (1) 80 - 87,   2013年03月28日,    In order to cope with the unprecedented aging society, elderly person need to support themselves and maintain their health. Although there are many electric vehicles such as electric wheelchairs or senior cars, few of them maintain the health of elderly person. They sometimes restrict elderly person sphere of activity of daily living. From such a background, we have developed of four-wheel type electric power-assistant personal mobility for care prevention. In order to check the performance of mobile support equipment, we have experimented for six healthy male subjects using this equipment. The purpose of this experimental is to evaluate the physical load of user by the oxygen uptake values, heart rate and EMG activities while they are running a flat road course and 8% slope. These results can be used for the development of mobile support equipment and evaluation methods.

  DOI
• 介助用モビルロボットシステムの開発に関する研究―センサを用いた物体把持戦略―, 金子佳佑, 高橋良至, 山本紳一郎, 米田隆志, 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演論文集(CD-ROM), 2014,   2014年09月10日
• 下肢機能が低下した移動困難な高齢者のための新しい外出支援機器の提案, 李 虎奎, 米田 郁夫, 繁成 剛, 高橋 良至, 河合 俊宏, 橋詰 努, 北川 博巳, 福祉のまちづくり研究, 15, (1) A1 - A12,   2013年03月15日, 移動動作は日常生活活動の根幹をなす動作である。とくに、外出活動は、日常生活を変化のあるものにし、また社会生活を構築するうえで必要不可欠なものである。したがって、下肢機能が低下し移動が困難になった高齢者の日常生活を潤いのあるものにするためには、安全・楽に外出できる手段を確保することが必要である。本研究では、高齢者のための外出支援機器を開発した。開発した外出支援機器は、転倒のリスクが少ない4輪型とし、また、下肢機能の維持・向上のためにペダルを漕いで推進する方式とし、身体負担を軽減するために電動アシスト装置を組み込んでいる。開発機器について使用評価および走行実験による操作負担の検証を行った結果、下肢機能が低下した移動困難な高齢者の外出を支援する機器としての可能性が示唆された。
• 1F13 ESD手技のための吸着式鉗子の開発(GS18-1:医療機器(診断・治療)(1)), 色紙 江美, 高橋 良至, 和田 則仁, 菅沼 和弘, 米田 隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 2013, (25) 203 - 204,   2013年01月08日
• ESD手技のための吸着式鉗子の開発, 色紙江美, 高橋良至, 和田則仁, 菅沼和弘, 米田隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 25th,   2013年01月08日
• トラックドライビングシミュレータのダイナミクスにおけるドライバの感性評価, GIARDINA Fabio, ZHENG Rencheng, 高橋良至, 水野翔太, 東山傑, 中村弘毅, 山邉茂之, 須田義大, 中野公彦, 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM), 13th,   2013年
• 歩行機能が低下した高齢者のために提案した4輪型足漕ぎ電動アシスト移動支援機器に関する検討, LEE Hokyoo, 米田郁夫, 赤澤康史, 原良昭, 北川博已, 高橋良至, 河合俊宏, 米田隆志, 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演論文集(CD-ROM), 2013,   2013年
• 移動制約者のためのパーソナルモビリティビークルの開発(第二報)―キックアシスト方式で走行する2次試作―, 三浦政道, 高橋良至, 日本機械学会交通・物流部門大会講演論文集, 21st,   2012年12月04日
• P-17 健常児に対するペンタブレットを用いた線引き課題の練習効果に関する一考察(電子ポスター発表,第22回日本保健科学学会学術集会), 伊藤 祐子, 井上 薫, 高橋 良至, 米田 隆志, 日本保健科学学会誌, 15,   2012年09月30日
• 健常児に対するペンタブレットを用いた線引き課題の練習効果に関する一考察, 伊藤祐子, 井上薫, 高橋良至, 米田隆志, 日本保健科学学会誌, 15,   2012年09月30日
• J027034 介護予防及び運動療法用4輪型電動アシストパーソナルモビリティの開発, 李 虎奎, 米田 郁夫, 橋詰 努, SHIGENARI Takeshi, 高橋 良至, 鈴木 俊郎, 河合 俊宏, 年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan, 2012,   2012年09月09日, In this study, we have development of four-wheel electric power-assisted personal mobility to support going out such as the elderly person who had a decline in the function of legs or the elderly person that a walk function decreased. This equipment, a safely reliable and physical burden is small, and there is movement going out easily while moving lower limbs. In order to check the performance of mobile support equipment, we have experimented for six healthy male subjects using this equipment. The purpose of this experimental is to evaluate the physical load of user by the oxygen uptake values and heart rate while they are running a flat road course and 8% slope course. These results can be used for the development of mobile support equipment and evaluation methods.
• 介護予防及び運動療法用4輪型電動アシストパーソナルモビリティの開発, LEE Hokyoo, 米田郁夫, 橋詰努, 高橋良至, 鈴木俊郎, 河合俊宏, 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM), 2012,   2012年09月08日
• 2A2-R08 内視鏡補助ツールシステムの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス(1)), 大森 優生, 小山 浩幸, 高橋 良至, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012,   2012年05月27日, Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery (NOTES) is a type of minimally invasive surgery. This surgery needs working space when the surgeon operates endoscope in body cavity. We have been developing a surgical tool system that can make the space and is less-invasive for patient. In this paper,we had formulated new abdominal wall lifting method using magnets and supplementary tool. We use electro magnet outside the body and neodymium magnet inside of body cavity to fix abdominal wall when surgeon lifts it. Also, supplementaly tool is used in body cavity with neodymium magnet to keep abdominal wall. And we had experimented the adsorption force of magnets as to thickness. Experimental results indicated that this force decreases in an exponential manner and secures it until thickness of 6-millimeter.
• 2A2-R09 ESD手術のための吸着式鉗子の開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス(1)), 色紙 江美, 高橋 良至, 和田 則仁, 菅沼 和弘, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012,   2012年05月27日, Endoscopic Submucosal Dissection (BSD) is a type of minimally invasive surgery. In this surgery, it is difficult to ensure the visibility of edges of the excised tissue when a surgeon performs the detachment of the submucosa. We have been developing a surgical tool that can uplift the diseased tissue using vacuum contact parts, which don't damage the mucosal tissue, and enables to inflect automatically. In this paper, we had conducted experiments on the retention force of the surgical tool developed here for the gastric mucosa tissue of a pig. Experimental results indicated that this tool is able to produce the desired retention force using a polyester type vacuum pad, a well-known material for blood vessel prosthesis, and the retention force can be obtained using the pad also on an inclined surface. The vacuum pad has been fitted on an endoscope.
• 2A2-T07 リハビリテーション用自転車シミュレータの開発(福祉ロボティクス・メカトロニクス(3)), 高橋 良至, 木下 崇史, 新田 収, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012,   2012年05月27日, "I would like to ride on a bicycle." is one of the requests from the patients in the post stroke rehabilitation. However, sufficient space and supporting therapists are required for the rehabilitation training. To solve these problems, bicycle simulator for rehabilitation has been developed. The system consists of a bicycle, a control computer, a visual system and a sound system. It can provide simulated scenery to the user and she/he can ride on a bicycle in the virtual world for motor and cognitive functional training. Training on the bicycle simulator is not only to achieve functional recovery but also to improve patient's quality of life and independent life by ensuring the transportation.
• ESD手術のための吸着式鉗子の開発, 色紙江美, 高橋良至, 和田則仁, 菅沼和弘, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2012,   2012年05月27日
• 内視鏡補助ツールシステムの開発, 大森優生, 小山浩幸, 高橋良至, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2012,   2012年05月27日
• リハビリテーション用自転車シミュレータの開発, 高橋良至, 木下崇史, 新田収, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2012,   2012年05月27日
• 力覚提示装置を用いた上肢機能に対する練習効果, 池田 由美, 井上 薫, 伊藤 祐子, 寺田 尚史, 高橋 良至, 新田 収, 岩崎 健次, 金子 誠喜, 理学療法科学, 26, (2) 275 - 281,   2011年04月20日

  DOI
• 7B12 介護予防も視野に入れた高齢者のためのパーソナルモビリティの開発(OS04 安全・安心な移動支援システム), 李 虎奎, 橋詰 努, 米田 郁夫, 繁成 剛, 高橋 良至, 鈴木 俊郎, 河合 俊宏, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 2012, (24) "7B12 - 1"-"7B12-2",   2012年01月06日
• 介護予防も視野に入れた高齢者のためのパーソナルモビリティの開発, LEE Hokyoo, 橋詰努, 米田郁夫, 繁成剛, 高橋良至, 鈴木俊郎, 河合俊宏, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 24th (CD-ROM),   2012年01月06日
• 筋ジストロフィー患者のための呼び出し機器の開発, 高橋良至, 入江仁美, リハ工学カンファレンス講演論文集(CD-ROM), 27th,   2012年
• 高齢者のためのパーソナルモビリティに関する提案, 高橋良至, 三浦政道, 土木計画学研究・講演集(CD-ROM), 44,   2011年11月
• ハプティックデバイスを用いた脳卒中患者の上肢運動機能の把握, 李虎奎, 高橋良至, 三好扶, 鈴木禎, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 米田隆志, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 29th,   2011年09月07日
• 血糖自己測定器のユーザビリティに関する研究, 高橋良至, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 人間工学, 47,   2011年06月06日

  DOI
• 2P2-H06 ESD手術のための吸着式鉗子の開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス), 色紙 江美, 高橋 良至, 和田 則仁, 菅沼 和弘, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2011,   2011年05月26日, Endoscopic Submucosal Dissection (ESD) is a type of minimally invasive surgery. In this surgery, it is difficult to ensure the visibility of edges of the excised tissue when the surgeon performs the detachment of the submucosa. We have been developing a surgical tool that can uplift the diseased tissue using vacuum contact parts which doesn't damage the mucosal tissue and enables to inflect automatically. In this paper, we had experimented the retention force of surgical tool developed here for the gastric mucosa tissue of a pig. Experimental results indicated that this tool is able to produce the desired retention force using a polyester type vacuum pad, realized with blood vessel prosthesis, and the retention force can be obtained using the polyester type vacuum pad also on a inclined surface.
• ESD用ツールの開発, 色紙江美, 高橋良至, 和田則仁, 菅沼和弘, 米田隆志, 生体医工学, 49,   2011年02月10日
• 内視鏡的粘膜下層剥離術のための能動多自由度鉗子の開発, 高橋 良至, 長棟 友哉, 色紙 江美, 和田 則仁, 菅沼 和弘, 米田 隆志, Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery : J.JSCAS, 12, (3) 356 - 357,   2010年11月02日
• 移動制約者のためのパーソナルモビリティビークルの提案, 三浦政道, 高橋良至, 生体医工学, 49, (1) 268 - 269,   2011年02月10日
• 9I-10 教育用上肢疾患患者シミュレータの開発(OS-15 応用を意識した人材育成), 有松 崇行, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, 川上 幸男, 木下 崇史, 井上 薫, 伊藤 祐子, 高橋 良至, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 2010, (23) 473 - 474,   2011年01月07日
• P-15 Haptic Rehabによる上肢の複合的知覚検査の成績と所要時間 : 粗さ・弾力・粘性・重さの知覚について(ポスター発表,第20回日本保健科学学会学術集会), 井上 薫, 伊藤 祐子, 池田 由美, 高木 基樹, 寺田 尚史, 高橋 良至, 米田 隆志, 日本保健科学学会誌, 13,   2010年09月30日
• 教育用上肢疾患患者シミュレータの開発, 有松崇行, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 川上幸男, 木下崇史, 井上薫, 伊藤祐子, 高橋良至, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 23rd,   2011年01月07日
• 簡易ドライビングシミュレータによる脳血管障害を有するドライバの上肢機能―ステアリング操作検査―, 井上薫, 高木基樹, 高橋良至, 伊藤祐子, 米田隆志, 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演論文集(CD-ROM), 2011,   2011年
• 移動制約者のためのパーソナルモビリティビークルの提案, 三浦政道, 高橋良至, 日本機械学会交通・物流部門大会講演論文集, 19th,   2010年12月01日
• 3207 移動制約者のためのパーソナルモビリティビークルの提案(OS7-2 次世代交通システム,OS7 福祉・バリアフリー,次世代交通システム,オーガナイズド・セッション(OS)), 三浦 政道, 高橋 良至, 交通・物流部門大会講演論文集, 2010, (19) 299 - 302,   2010年12月01日, Mobility including transferring is one of the important activities of daily living. In today's aged society, the importance of assistance for the people with limited mobility is acknowledged. Therefore, we propose that the personal mobility vehicle (PMV) for people with limited mobility. Proposed PMV is propelled by kicking motion with power assisted wheels. It aims to assist short distance transportation in urban area e.g. moving from a home to a train station. By using a folding mechanism, it will be able to take on to the public transportations and will help to extend the area of the use...
• 11005 拡張現実感を用いた住宅改修支援システムの開発(AR・感性工学,情報システム技術), 高橋 良至, 水村 容子, 学術講演梗概集. A-2, 防火,海洋,情報システム技術, 2010,   2010年07月20日
• Haptic Rehabによる上肢の複合的知覚検査の成績と所要時間―粗さ・弾力・粘性・重さの知覚について―, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 高木基樹, 寺田尚史, 高橋良至, 米田隆志, 日本保健科学学会誌, 13,   2010年09月30日
• Haptic Rehabを使用した脳血管障害者の複合的上肢機能評価, 井上薫, 寺田尚史, 高木基樹, 伊藤祐子, 高橋良至, 米田隆志, 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演論文集(CD-ROM), 2010,   2010年09月18日
• 脳卒中患者に見る逆位相的2関節筋筋活動パターンと円描画運動の滑らかさ, 三好扶, 高橋良至, LEE Hokyoo, 鈴木禎, 米田隆志, 生体医工学, 47, (6) 494 - 500,   2009年12月10日, Concerning the rehabilitation protocols for arm movements in stroke patients, many studies had conducted by executing a point-to-point movement. In general, the point-to-point reaching movement was forward/backward or right/left direction exercise, whereas the circle-drawing task needed to achieve these two directions simultaneously. From the viewpoint of the motor planning, the circle-drawing movement would be useful as upper limb rehabilitation protocol. However, there is no evidence of restored antiphasic electromyographic (EMG) activities in biarticular arm muscles using circle-drawing tasks in a planar plane. The purpose of this study was to investigate whether or not the restored antiphasic EMG activities in biarticular arm muscles reflected improved smooth motor performances in stroke patients after 10 days of two-joint arm-movement training. Three male sub-acute stroke patients, whose left arms were paralysis, performed point-to-point movement and circle-drawing tasks using haptic device system (Mitsubishi Precision Co., Ltd.) for upper limb neuromuscular rehabilitation. After the training, the movement velocity and achievement periods increased with the enhancement of the antiphasic EMG activities in biarticular arm muscles, whereas there was a decrease in the jerk after training for the same duration. These results suggested that stroke patients could achieve smooth motor performance with restoringthe antiphasic EMG activities in biarticular arm muscles by practicinga two-joint arm movement, especially, circle-drawing.

  DOI
• 理学療法訓練支援のための上肢疾患用患者シミュレータの開発, 有松崇行, 高木基樹, 井上薫, 伊藤祐子, 高橋良至, 寺田尚史, 川上幸男, 小山浩幸, 山本紳一郎, 米田隆志, 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会講演論文集(CD-ROM), 2010,   2010年09月18日
• 拡張現実感を用いた住宅改修支援システムの開発, 高橋良至, 水村容子, 日本建築学会学術講演梗概集A-2 防火 海洋建築 情報システム技術, 2010,   2010年07月20日
• ESD手術のための患部保持手法の提案, 長棟 友哉, 高橋 良至, 井出 勝, 高木 基樹, 和田 則仁, 菅沼 和弘, 米田 隆志, Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery : J.JSCAS, 11, (3) 264 - 265,   2009年11月21日
• タブレットディスプレイを用いたハプティックデバイスの開発, 高橋良至, 北真吾, 天沼昭彦, LEE Hokyoo, 原澤輝行, 澤野薫平, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2010,   2010年06月13日
• 0622 単・二関節筋の機能的活動動員パターンの決定機序(OS42:スポーツ工学とヒューマン・ダイナミクス), 三好 扶, 高橋 良至, 李 虎奎, 米田 隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 2009,   2010年01月08日
• 単・二関節筋の機能的活動動員パターンの決定機序, 三好扶, 高橋良至, LEE Hokyoo, 米田隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 22nd,   2010年01月08日
• 1P1-G05 タブレットディスプレイを用いたハプティックデバイスの開発, 高橋 良至, 北 真吾, 天沼 昭彦, 李 虎奎, 原澤 輝行, 澤野 薫平, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2010,   2010年, The importance of rehabilitation is increasing e.g. for stroke survivors. The purpose of this research is to develop a rehabilitation system utilizing a haptic device with tablet display. It aims to integrate motion and sensory therapy ensuring that the patient's interest is maintained and to establish a quantitative assessment of the level of disorder. The haptic device provides a virtual force to the grip. The user moves the grip of the haptic device according to the training program, which is displayed on the tablet display which is integrated on the desktop. Various types of force can be displayed, e.g. resistance, assistance, viscosity and friction. The training and evaluation programs including simple motion and games are prepared. Suitable training can be chosen from the different types of training programs according to the patient's disability.
• 人の前腕を模擬した上肢疾患用患者シミュレータの開発, 有松崇行, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 川上幸男, 木下崇史, 井上薫, 伊藤祐子, 高橋良至, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 28th,   2010年
• 理学療法訓練支援のための上肢シミュレータの開発, 有松崇行, 高木基樹, 井上薫, 伊藤祐子, 高橋良至, 寺田尚史, 川上幸男, 小山浩幸, 山本伸一郎, 米田隆志, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 7th (CD-ROM),   2009年09月24日
• 639 ハプティックデバイスを用いた上肢運動機能リハビリテーションシステムの開発(OS8-3:医療福祉と工学(3),OS8:医療福祉と工学), 坂本 祥一, 李 虎奎, 高橋 良至, 三好 扶, 鈴木 禎, 寺田 尚史, 井上 薫, 伊藤 祐子, 池田 由美, 米田 隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 2007, (20) 437 - 438,   2008年01月24日
• 1A2-K04 ESD手術のための鉗子の開発 : 患部保持ツールの開発, 長棟 友哉, 高橋 良至, 井出 勝, 高木 基樹, 和田 則仁, 菅沼 和弘, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2009,   2009年05月25日, Endoscopic Submucosal Dissection (ESD) is type of a minimally invasive surgery. In this surgery, it is difficult to ensure visual field of edges of the excised tissue when doctors perform to detach submucosa. We have been developing a surgical tool that can hold up diseased tissue with a vacuum contact parts which doesn't make mucosal tissue damaged and enable to inflect automatically. In this paper, we had experimented the retention force of surgical tool developed here for gastric mucosa tissue of pig. Experimental results indicated that this tool was able to produce the retention force by using a Bellows type vacuum pad, and the retention force was independent of the plicae size and prevent some damages to the mucosal tissue.
• ESD手術のための鉗子の開発―患部保持ツールの開発―, 長棟友哉, 高橋良至, 井出勝, 高木基樹, 和田則仁, 菅沼和弘, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2009,   2009年05月24日
• 21305 上肢疾患用患者シミュレータの開発(福祉と健康(1),OS.9 福祉と健康), 有松 崇行, 高木 基樹, 高橋 良至, 井上 薫, 寺田 尚史, 米田 隆志, 川上 幸男, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 2009, (15) 511 - 512,   2009年03月05日, Physical therapy is important for rehabilitations, a student who wants to become a physical therapist acquires the skill of physical therapy by clinical training. To adopt first training stage of rehabilitation, we are developing a simulator system for a cubital joint. This simulator is needed to realize the same condition of patient's joint moving, we are training to use a MR brake to generate the braking action of joint. In this report, we describe the simulator system construction and results of basic experiments using MR brake and actuator.
• 上肢疾患用患者シミュレータの開発, 有松崇行, 高木基樹, 高橋良至, 井上薫, 寺田尚史, 米田隆志, 川上幸男, 小山浩幸, 山本紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 15th,   2009年03月05日
• パワーアシスト型手すりの開発研究―パーキンソン病患者による検討―, 戸室宏介, 新田収, 高橋良至, 米田隆志, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 6th,   2008年09月17日

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• 筋ジストロフィー患者のためのゲーム機インターフェースの開発, 高橋良至, 高木基樹, 萱野由希江, 米田郁夫, 繁成剛, リハ工学カンファレンス講演論文集, 23rd,   2008年08月27日
• 1P1-A04 Q-learningによる把持戦略の獲得(ロボットハンドの機構と把持戦略), 加藤 晴康, 井上 裕生, 高木 基樹, 高橋 良至, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2008,   2008年06月06日, We have been trying to develop an Assistive MObile robot System (AMOS). The aim of AMOS is to replace only simple assistive work that is to transport the daily use objects in a designated indoor location to reduce the burden of the care taker. In the system, at first an operator gives a command to the system what to bring, and then mobile unit approaches to an object, pick up and relocate the object semi autonomously. In this paper, we proposed a method using Reinforcement Learning to acquire grasp planning to pick up a daily life object. We assumed that pose and Voxel data of the object are estimated previously by vision components. And then state space is compressed to reduce calculation time, and the calculation is performed in off-line. Afterwards we performed on-line experiments.
• Q‐learningによる把持戦略の獲得, 加藤晴康, 井上裕生, 高木基樹, 高橋良至, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2008,   2008年06月05日
• 20611 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究 : 表現した疾患の評価(医療福祉のメカトロニクス(3),OS.6 医療福祉のメカトロニクス,学術講演), 藤澤 友浩, 高木 基樹, HOKYO Lee, 高橋 良至, 井上 薫, 寺田 尚史, ADACHI Yoshitaka, 川上 幸男, 米田 隆志, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 2008, (14) 143 - 144,   2008年03月13日, Physical therapy is important for rehabilitations, a student who wants to become a physical therapist acquires the skill of physical therapy by clinical training. To adopt first training stage of rehabilitation, we are developing a simulator system for a cubital joint. This simulator is needed to realize the same condition of patient's joint moving, we are trying to use a MR brake to generate the braking action of joint. In this report, we describe the simulator system construction and results of basic experiments using MR brake and actuator.
• 660 高齢者および脳血管障害者におけるハプティック装置を用いた上肢機能評価-第2報-(理学療法基礎系15, 第42回日本理学療法学術大会), 池田 由美, 井上 薫, 伊藤 裕子, 庄司 博, 寺田 尚史, 鈴木 禎, 高橋 良至, 金子 誠喜, 理学療法学, 34,   2007年04月20日

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• 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究 表現した疾患の評価, 藤澤友浩, 高木基樹, 高橋良至, 井上薫, 寺田尚史, 川上幸男, 米田隆志, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 14th,   2008年03月13日
• ハプティックデバイスを用いた上肢運動機能リハビリテーションシステムの開発, 坂本祥一, LEE Hokyoo, 高橋良至, 三好扶, 鈴木禎, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 米田隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 20th,   2008年01月24日
• Development and Research of a Power Assistance Type Handrail-Investigation of Parkinson's disease Patients-, 戸室 宏介, 新田 収, 高橋 良至, 米田 隆志, ライフサポート, 20, (0) 190 - 190,   2008年

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• 装着型生活支援装置の開発―空気圧シリンダを用いた握力補助装置―, 岩田季恵, 高木基樹, 米田隆志, 高橋良至, フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2007,   2007年11月15日
• パーキンソン患者における起立動作時の体重心移動軌跡の特徴, 新田收, 戸室宏介, 高橋良至, 米田隆志, バイオメカニズム学術講演会予稿集, 28th,   2007年11月10日
• B207 パワーアシスト型手すりの開発研究(B2-2 福祉工学2), 戸室 宏介, 高橋 良至, 新田 收, 米田 隆志, バイオフロンティア講演会講演論文集, 2007, (18) 125 - 126,   2007年10月05日
• パワーアシスト型手すりの開発研究, 戸室宏介, 高橋良至, 新田收, 米田隆志, 日本機械学会バイオフロンティア講演会講演論文集, 18th,   2007年10月05日
• パワーアシスト型手すりの開発研究, 戸室宏介, 新田収, 高橋良至, 米田隆志, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 5th,   2007年10月01日

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• 装着型握力補助装置の制御手法の開発, 岩田季恵, 高木基樹, 高橋良至, 小山浩幸, 山本紳一郎, 米田隆志, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 25th,   2007年09月13日
• 2A2-D09 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス), 藤澤 友浩, 高木 基樹, 李 虎奎, 高橋 良至, 井上 薫, 寺田 尚史, 足立 吉隆, 川上 幸男, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007,   2007年05月11日, Physical therapy is important for rehabilitations, a student who wants to become a physical therapist acquires the skill of physical therapy by clinical training. To adopt first training stage of rehabilitation, we are developing a simulator system for a cubital joint. This simulator is needed to realize the same condition of patient's joint moving, we are trying to use a MR brake to generate the braking action of joint. In this report, we describe the simulator system construction and results of basic experiments using MR brake and actuator.
• 2P1-D10 Gesture Recognition for the User Interface of Assistive Mobile Robot System, 高木 基樹, 高橋 良至, 山本 慎一郎, 小山 浩幸, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007,   2007年05月11日, We have been developing Assistive MObile Robot System (AMOS), which helps a daily life of physically handicapped persons. The aim of AMOS is to replace only simple tasks that to transport daily use objects in the indoor environment semi autonomously. If the operator chooses the object to be transported in the environment, then AMOS approaches to the objects, pick up it, and finally relocate it in the designed location. To allow the user to operate AMOS easily, we have been developing vision based user interface which accepts the gesture of the operator as a command. As a first step, only simple gesture clipping is implemented and evaluated.
• 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究, 藤澤友浩, 高木基樹, LEE Hokyo, 高橋良至, 井上薫, 寺田尚史, 足立吉隆, 川上幸男, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2007,   2007年05月10日
• 高齢者および脳血管障害者におけるハプティック装置を用いた上肢機能評価―第2報―, 池田由美, 井上薫, 伊藤裕子, 庄司博, 寺田尚史, 鈴木禎, 高橋良至, 金子誠喜, 理学療法学, 34,   2007年04月20日

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• ITS研究のためのユニバーサル・ドライビングシミュレータの開発, 須田義大, 高橋良至, 大貫正明, 日本機械学会交通・物流部門大会講演論文集, 14th,   2005年12月06日, The driving simulator, which is named "Universal Driving Simulator for Human, Vehicle and Traffic Research" has developed. It is designed to measure human factors in driving experiments related to ITS research. 360 degrees-field-of-view visual system provides realistic virtual scenery of driving environment. The motion system consists of a 6 DOF motion platform and a turntable. The turntable provides yaw motion to the driver which is approximately same as actual car's one. The experiment to evaluate the effectiveness of this equipment was carried out. The result shows significant difference between no using turntable and using turntable. It was confirmed that the driving with turntable could be improve the motion feeling in driving on the simulator.
• 20704 生活支援用マスタスレーブハンドシステムの開発(医療福祉のメカトロニクス1,OS.16 医療福祉のメカトロニクス), 内野 進一, 高橋 良至, Elsayeh Mario, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, 川上 幸男, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 2007, (13) 327 - 328,   2007年03月15日, We have developed a Master-Slave Hand system to use rehabilitation field. This system has Haptic glove and Robot hand. Haptic glove has angle sensor to detect finger position and small balloons inside of the glove to present a force to user by compressed air. If the slave hand grasps objects and detects the force from the objects, this system feedback and presents the force to the user through to Master Hand. We tried to detect this force by simple and small current sensor. We developed the method to present the force using the master hand.
• 生活支援用マスタスレーブハンドシステムの開発, 内野進一, 高橋良至, ELSAYEH Mario, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 川上幸男, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 13th,   2007年03月15日
• 519 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究(OS10-1:リハビリテーション・福祉工学,GS:一般セッション,オーガナイズドセッション10:リハビリテーション・福祉工学), 藤澤 友浩, 高木 基樹, 李 虎奎, 高橋 良至, 井上 薫, 寺田 尚史, 足立 吉隆, 川上 幸男, 米田 隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 2006, (19) 184 - 185,   2007年01月06日
• 最新の試験方法と設備 研究用ユニバーサル・ドライビングシミュレータ, 須田義大, 高橋良至, 大貫正明, 自動車技術, 59, (7) 83 - 88,   2005年07月01日
• 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究, 藤澤友浩, 高木基樹, LEE Hokyo, 高橋良至, 井上薫, 寺田尚史, 足立吉隆, 川上幸男, 米田隆志, バイオエンジニアリング講演会講演論文集, 19th,   2007年01月06日
• 講演会から ひとを支えるロボット技術--医用・生活支援ロボット, 高橋 良至, 工業技術, (29) 15 - 19,   2007年
• 作業療法におけるHaptic‐Rehab Systemの有用性, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 高橋良至, 米田隆志, 日本作業療法学会抄録集(CD-ROM), 41st,   2007年
• Development and Research of a Power Assistance Type Handrail, 戸室 宏介, 新田 収, 高橋 良至, 米田 隆志, ライフサポート, 19, (0) 138 - 138,   2007年

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• 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究, 藤澤友浩, 高木基樹, LEE Hokyo, 高橋良至, 井上薫, 寺田尚史, 足立吉隆, 川上幸男, 米田隆志, 日本機械学会埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集, 2nd,   2006年11月10日
• サステイナブルITSプロジェクトの紹介, 池内克史, 桑原雅夫, 須田義大, 田中敏久, CHUNG Edward, 影沢政隆, 田中伸治, 高橋良至, 堀口良太, 電子情報通信学会技術研究報告, 104, (762(ITS2004 89-97)) 1 - 6,   2005年03月22日, 本稿は, 交通工学, 制御機械工学, 情報電子工学といった分野を横断する産官学連携によって開始したサステイナブルITSプロジェクトの概要を紹介するものである.本プロジェクトは, 3層構造を持ち, 第1層が「複合現実感交通実験スペース」, 第2層が「ヒューマンファクタに関する基礎研究」, 第3層が「ITS応用研究」となっている.第1層の「複合現実感交通実験スペース」は, 仮想体験を実現する「仮想実験室」と, ITS機器により実交通を効率的に観測する「実観測実験室」の有機的な結合によって構成されている.第2層では, そこで観測・解析されるヒューマン・ファクタ特性(利用者の交通選択行動, 運転挙動, 情報レスポンス)関する基礎研究を行うフェーズでである.さらに第3層は, これらの成果に立脚した各種応用研究のフェーズで, サステイナブルな交通社会を目指すITSの設計・評価を行う.ここでは第1層について主に説明を行う.
• ユニバーサルドライビングシミュレータにおける交通シミュレーションの評価, 須田義大, SHLADOVER Steven E., 高橋良至, 大貫正明, 松下晃介, 小谷学, 山口大助, 日本機械学会年次大会講演論文集, 2006, (Vol.5) 479 - 480,   2006年09月15日
• ハプティックデバイスを用いた上肢運動機能リハビリテーションシステムの開発(第2報), LEE Hokyoo, 高橋良至, 三好扶, 鈴木禎, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 米田隆志, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 24th,   2006年09月14日
• 装着型生活支援装置の開発に関する研究~マスタスレーブ方式ハンドの開発~, 内野進一, 高橋良至, ELSAYEH Mario, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2006,   2006年05月26日
• 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究, 藤澤友浩, LEE Hokyo, 高木基樹, 高橋良至, 足立吉隆, 川上幸男, 井上薫, 寺田尚史, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2006,   2006年05月26日
• サステイナブルITSプロジェクトの紹介, 池内 克史, 桑原 雅夫, 須田 義大, 田中 敏久, CHUNG Edward, 影沢 政隆, 田中 伸治, 高橋 良至, 堀口 良太, 白石 智良, 花房 比佐友, 川崎 洋, 電気学会研究会資料. ITS, ITS研究会, 2005, (8) 1 - 6,   2005年03月29日
• パワーアシスト型手すりの開発研究, 新田収, 橋本美芽, 井上薫, 高橋良至, 日本保健科学学会誌, 7, (3) 164 - 168,   2004年12月25日, 本研究では特に高齢者が椅子座位から手すりを把持して起立する動作を想定し, 起立機能を支援する手すりの開発研究を行った。開発に先立ち高齢者の起立動作分析を行ったが, 起立動作は個々人により異なることが示された。このことに基づくと起立動作を支援する手すりは, 使用する個人特性に対応した動作が必要であると考えられた。そこで我々は手すりの動きが自由に選択できることを前提として, パワーアシスト型手すりの設計を行った。具体的には680 mmストロークの直線運動アクチュエータを直角に組み合わせ, このアクチュエーターの交点に肘置き付き手すりを取り付けた。なおアクチュエータはコンピュータ制御とした。これにより手すりは680 mm×680 mmの平面内の任意の動きを可能とした。今回の研究ではあらかじめプログラムした手すり軌道を, 成人男性が体重を負荷した状態で動作させ, 稼動状況を分析した。この結果, 手すりは安全に動作することが確認された。
• 装着型生活支援装置の開発に関する研究~マスタ・スレーブ方式ハンドの開発~, 内野進一, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 川上幸男, 高橋良至, フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2006,   2006年05月20日
• 10507 生活支援用マスタスレーブハンドシステムの開発(医用・福祉工学とメカトロニクス(2),OS13 医用・福祉工学とメカトロニクス), 内野 進一, 高橋 良至, Elsayeh Mario, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 2006, (12) 311 - 312,   2006年03月09日, We have developed a Master-Slave Hand system to use rehabilitation field. This system has Haptic glove and Robot hand. Haptic glove has angle sensor to detect finger position and small balloons inside of the glove to present a force to user by compressed air. This glove makes it possible to give angle information of each finger to Slave hand system, and also to present the force, which is detected the slave hand to the user. To control this force, we use PWM control method to show the quantity of the force. We tried to use this glove Master-Slave Hand system, we could feel the slave hand force though haptic glove like areal force.
• 10508 装着型生活支援用グリッパーの開発(医用・福祉工学とメカトロニクス(2),OS13 医用・福祉工学とメカトロニクス), 倉持 裕太, 高橋 良至, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 2006, (12) 313 - 314,   2006年03月09日, We developed a grasp assistance system, which can support gripping force for elderly people and also can do rehabilitation for their hand action. It is small and light system, it can attach to human hand directly. The drive mechanism consists of a bevel gear and an internal gear for MP joint, a wire and a torsion spring for PIP joint. We measurement the assisting force, it produced the assistance force enough for a practical use. And also we combined this mechanism in his hand and confirmed that this system can aid gripping action easily.
• 生活支援用マスタスレーブハンドシステムの開発, 内野進一, 高橋良至, ELSAYEH Mario, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 12th,   2006年03月09日
• 装着型生活支援用グリッパーの開発, 倉持裕太, 高橋良至, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 12th,   2006年03月09日
• 315 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究(OS5:医用・福祉工学,OS5:医用・福祉工学), 藤澤 友浩, 高木 基樹, 李 虎奎, 高橋 良至, 井上 薫, 寺田 尚史, 足立 吉隆, 川上 幸男, 米田 隆志, 埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集, 2006, (2) 97 - 98,   2006年
• 1P1-A23 装着型生活支援装置の開発に関する研究 : マスタスレーブ方式ハンドの開発, 内野 進一, 高橋 良至, Elsayeh Mario, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2006,   2006年, We are developing a master-slave hand system to use rehabilitation field. This system consists of haptic glove as a master hand, robot hand as a slave hand and a controller. In this report, we describe a new root witch has tree fingers. The robot hand has all most same size of human hand and has three DC motors to drive each fingers, we develop a special mechanism to realize this small hand. And also. We measured torque-current characteristic to get basic data for force feedback control.
• 装着型生活支援ロボットの開発―握力補助・回復装置(グリップエイド)の開発―, 永田章紀, 高橋良至, LEE H, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2004,   2004年06月18日
• 2P2-A20 上肢疾患シミュレータの開発に関する基礎研究, 藤藤 友浩, 李 虎奎, 高木 基樹, 高橋 良至, 井上 薫, 寺田 尚史, 足立 吉隆, 川上 幸男, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2006,   2006年, Physical therapy is important for rehabilitations, a student who wants to become a physical therapist acquires the skill of physical therapy by clinical training. To adopt first training stage of rehabilitation, we are developing a simulator system for a cubital joint. This simulator is needed to realize the same condition of patient's joint moving, we are trying to use a rheological fluid to generate the braking action of joint. In this report, we describe the simulator system construction and results of basic experiments using ER fluid and MR fluid.
• ハプティックデバイスを用いた上肢リハビリテーションシステムの開発, LEE H, 高橋良至, 米田隆志, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2004,   2004年06月18日
• ハプティックデバイスを用いた上肢運動機能リハビリテーションシステムの開発, LEE Hokyoo, 高橋良至, 坂本祥一, 三好扶, 米田隆志, 鈴木禎, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 4th,   2006年

  DOI
• 「パワーアシスト型手すり」の開発研究, 高橋良至, 新田収, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2004,   2004年06月18日
• パワーアシスト型手すりの開発研究, 戸室宏介, 沖川滋, 新田収, 高橋良至, 米田隆志, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 4th,   2006年

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• Haptic Deviceを使用した上肢機能評価・練習装置の特性の検討―FQ TESTとの関連性から―, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 鈴木圭介, 高橋良至, 米田隆志, 日本作業療法学会誌, 38th,   2004年05月15日
• 起立支援型手すりが起立時身体負荷におよぼす影響, 新田収, 高橋良至, 沖川滋, 浅井葉子, 米田隆, バイオメカニズム学術講演会予稿集, 26th,   2005年10月22日
• 起立動作に同期したパワーアシスト型手すりの開発研究, 新田収, 高橋良至, 沖川滋, 米田隆志, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 23rd,   2005年09月15日
• 1P2-N-125 ハプティックデバイスを用いた上肢リハリテーションシステム用の訓練プログラムの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション), 李 虎奎, 高橋 良至, 三好 扶, 寺田 尚史, 井上 薫, 伊藤 祐子, 池田 由美, 米田 隆志, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2005,   2005年06月09日
• ハプティックデバイスを用いた上肢リハリテーションシステム用の訓練プログラムの開発, LEE Hokyoo, 高橋良至, 三好扶, 米田隆志, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2005,   2005年06月09日
• 高齢者・障害者の自動車運転支援のための簡易運転技能測定装置SDSの開発―第1報―, 井上薫, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 原祥暢, 高橋良至, 米田隆志, 日本作業療法学会誌, 39th,   2005年05月15日
• 介助用モビルロボットの開発に関する研究~マルチセンサを用いたナビゲーションシステム~, 越島章聡, 高橋良至, JONES J, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2003,   2003年05月23日, マルチセンサを用いて環境マップの作成を行い, ニューラルネットワークを用いて環境マップから経路を探索するとともに, センサでリアルタイムに検出した障害物を回避するナビゲーションシステムの開発を行った。
• 力覚提示手法を応用した上肢運動機能リハビリテーションソフトウェアの開発, 寺田尚史, 井上薫, 池田由美, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 高橋良至, LEE Hokyoo, 米田隆志, 日本ME学会大会論文集, 44th,   2005年04月25日
• 前立腺肥大症手術用マスタスレーブシステムの開発(第2報), 中田昭久, 米田隆志, 小山浩幸, 高橋良至, 山本紳一郎, 長谷川洋機, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2003,   2003年05月23日, 経尿道的内視鏡下前立腺切除術(TUR-P)をマスタスレーブ方式で行うシステムで重要となる重力補償された力覚のフィードバック手法の開発及び評価実験を行った。
• 508 力覚呈示装置を用いた上肢機能評価・練習システムにおける練習効果(理学療法基礎系19), 池田 由美, 新田 牧, 岩崎 健次, 井上 薫, 伊藤 祐子, 鈴木 圭介, 高橋 良至, 寺田 尚史, 李 虎奎, 米田 隆志, 理学療法学, 32,   2005年04月20日

  DOI
• 理学療法基礎系 19 力覚呈示装置を用いた上肢機能評価・練習システムにおける練習効果, 池田由美, 新田収, 岩崎健次, 井上薫, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 高橋良至, 寺田尚史, 李虎けい, 理学療法学, 32,   2005年04月20日

  DOI
• Virtual Reality技術を用いた上肢運動機能評価・練習装置~作業療法への応用, 井上薫, 高橋良至, 寺田尚史, 伊藤祐子, 笹田哲, 鈴木圭介, 池田由美, 李虎けい, 米田隆志, 日本作業療法学会誌, 37th,   2003年05月15日
• 発達障害児を対象とした作業療法におけるバーチャルリアリティー技術応用の可能性, 伊藤祐子, 井上薫, 寺田尚史, 高橋良至, 米田隆志, 日本作業療法学会誌, 37th,   2003年05月15日
• 起立動作支援型手すりの開発研究―手すりの移動軌跡の検討―, 新田收, 高橋良至, 沖川滋, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 3rd,   2005年

  DOI
• 高齢者・障害者運転支援のための基礎能力評価・トレーニング装置による反応時間測定, 井上薫, 伊藤祐子, 谷村厚子, 鈴木圭介, 高橋良至, 寺田尚史, 米田隆志, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 3rd,   2005年

  DOI
• 上肢運動機能・認知リハビリテーションを目的とした力覚提示装置の開発, 寺田尚史, 高橋良至, 井上薫, 伊藤祐子, 笹田哲, 米田隆志, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集, 7th,   2002年09月18日
• 上肢運動機能回復訓練・評価装置の開発, 高橋良至, 寺田尚史, 井上薫, 笹田哲, 米田隆志, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集, 2002,   2002年06月07日, 機能回復訓練には簡単な器具を用いた単調なものが多く, 被訓練者の訓練に対するモチベーションの低下が問題となっている。そこで, VR技術を応用することで患者の機能回復へのモチベーションを維持し, 効率の良い訓練を実現するための上肢運動機能回復訓練・評価装置の開発を行っている。本論文では, ハプティックデバイスを用いた訓練装置本体の構成, ゲーム性のある訓練アプリケーション及び訓練評価用アプリケーションについて述べる。
• マスタスレーブハンド用簡易力覚呈示手法の開発, 米田隆志, 高橋良至, 小山浩幸, 川上幸男, ELSAYEH M, フルードパワーシステム講演会講演論文集, 2004,   2004年10月15日
• ハプティックデバイスを用いた上肢運動・認知機能リハビリテーションシステムの開発, LEE H, 高橋良至, 三好扶, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 鈴木圭介, 米田隆志, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 22nd,   2004年09月15日
• 発達障害児のためのVRセラピーシステム, 高橋良至, 山下雄, LEE H, 米田隆志, 伊藤祐子, 井上薫, 池田由美, 谷口敬道, 寺田尚史, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 22nd,   2004年09月15日
• 力覚提示を用いたリハビリテーション装置の開発―評価プログラムにおける課題設定に関する考察―, 寺田尚史, 高橋良至, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 鈴木圭介, 庄司博, LEE H, 米田隆志, 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM), 9th,   2004年09月08日
• 装着型生活支援ロボット(グリップエイド)の開発, 永田章紀, 高橋良至, LEE H, 米田隆志, 電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集(CD-ROM), 2004,   2004年09月02日
• ハプティックデバイスを用いた上肢運動機能リハビリテーションシステムの基礎研究, LEE H, 高橋良至, 三好扶, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 鈴木圭介, 米田隆志, 日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集, 2004,   2004年08月30日
• 332 上肢評価・練習用ソフトウェアの標準化に向けた課題分析(理学療法基礎系24), 池田 由美, 井上 薫, 伊藤 祐子, 鈴木 圭介, 新田 收, 高橋 良至, 寺田 尚史, 李 虎奎, 米田 隆志, 理学療法学, 31,   2004年04月20日

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• 上肢評価・練習用ソフトウェアの標準化に向けた課題分析, 池田由美, 井上薫, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 新田収, 高橋良至, 寺田尚史, 李虎けい, 米田隆志, 理学療法学, 31,   2004年04月20日

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• ハプティックデバイスを用いた上肢運動機能リハビリテーションシステムの基礎研究(OS2-I「医療・福祉のメカトロニクス」), 李 虎奎, 高橋 良至, 三好 扶, 寺田 尚史, 井上 薫, 伊藤 祐子, 池田 由美, 鈴木 圭介, 米田 隆志, 日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集, 2004,   2004年
• 前期高齢者の上肢コントロールとステアリング操作の関係, 井上薫, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 高橋良至, 李虎けい, 原祥暢, 米田隆志, 土嶋政宏, 寺田尚史, リハ工学カンファレンス講演論文集, 19th,   2004年
• 高齢者・障害者運転支援のための基礎能力評価・トレーニング装置の試作, 井上薫, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 高橋良至, LEE Hokoo, 原祥暢, 米田隆志, 土嶋政宏, 寺田尚史, 生活支援工学系学会連合大会講演予稿集, 2nd,   2004年

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• 力覚提示を用いた上肢運動機能・認知リハビリテーション装置の開発, 寺田尚史, 井上薫, 伊藤祐子, 池田由美, 高橋良至, 米田隆志, リハ工学カンファレンス講演論文集, 18th,   2003年08月28日
• 高齢ドライバーが購入する自動車の特徴-自動車販売店営業担当者に対する聞き取り調査から-, 井上薫, 伊藤祐子, 鈴木圭介, 高橋良至, 米田隆志, リハ工学カンファレンス講演論文集, 18th,   2003年08月28日
• バーチャルリアリティー技術を用いたセラピー用ゲームソフトの開発―“くじらくん”の紹介―, 伊藤祐子, 井上薫, 寺田尚史, 高橋良至, 李虎けい, 米田隆志, リハ工学カンファレンス講演論文集, 18th,   2003年08月28日
• VIPエンコーダを用いた位置決め手法に関する研究, 大古英紀, 橋本達也, 高橋良至, 米田隆志, 小山浩幸, 山本伸一郎, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2003,   2003年05月23日
• 上肢機能評価・練習装置としての力覚呈示装置の研究, 池田 由美, 井上 薫, 高橋 良至, 寺田 尚史, 伊藤 祐子, 笹田 哲, 鈴木 圭介, 李 虎奎, 米田 隆志, 理学療法学, 30,   2003年04月20日
• 介助用モビルロボットシステムの開発に関する研究~アクティブカメラ方式による画像計測手法の開発~, 早坂薫, 米田隆志, 小山浩幸, 山本紳一郎, 高橋良至, 精密工学会大会学術講演会講演論文集, 2003,   2003年03月05日
• 1A1-1F-F4 VIP エンコーダを用いた位置決め手法に関する研究, 大古 英紀, 橋本 達也, 高橋 良至, 米田 隆志, 小山 浩幸, 山本 紳一郎, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2003,   2003年, ポテンショメータの出力値を, 任意に指定されたパルス幅に変換できるパルス幅可変型エンコーダ(VIPエンコーダ)を開発し, このVIPエンコーダを用いた, 位置決め制御手法を開発したので報告する。
• 前立腺肥大症手術のためのマスタスレーブシステムの開発 第2報, 米田隆志, 今瀬隆則, 小山浩幸, 高橋良至, 山本紳一郎, 長谷川洋機, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集, 2002,   2002年06月07日
• 1P1-A09 前立腺肥大症手術のためのマスタスレーブシステムの開発(第 2 報), 米田 隆志, 今瀬 隆則, 小山 浩幸, 高橋 良至, 山本 紳一郎, 長谷川 洋機, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2002,   2002年, 前立腺肥大症手術をマスタスレーブ方式で行うシステムの開発を行っている。本システムは, 患部を切除するツール部と, このツール部を任意の位置へ移動させるアーム部との2つのマスタスレーブで構成される。今回は, これらを統合し, 位置制御性についての評価実験と力センサに加わる重力を補償しながら力フィードバックを行う手法についてマスタ・スレーブそれぞれの機構を開発し, 実験的に検討したので報告する。
• ユーザ・インタラクティブな視覚システムの開発, 高橋良至, 米田隆志, 小山浩幸, 安東洋, 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 19th,   2001年09月18日
• ユーザ・インタラクティブな視覚システムの開発, 高橋良至, 米田隆志, 小山浩幸, 安東洋, 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 19th,   2001年09月18日
• 411 日常生活支援用モビルロボットの開発 : マンマシンインターフェースの開発(人間と機械II)(OS.4 人間と機械), 高橋 良至, 米田 隆志, 小山 浩幸, 安東 洋, 川村 佳央, 日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集, 2001, (7) 143 - 144,   2001年03月09日, We have developped the assistive mobile robot system (AMOS) using small mobile robot. It can pick up and bring back daily using objects to the bedridden persons and reduce the burdens of the helper. The user interface of AMOS provides the visual imformation and the own status of mobile robot and it is connected by LAN and internet. We have developped the easy and interactive userinterface for human and robot.
• 日常生活支援のためのモビルロボットシステムに用いるユーザ・インターフェースの開発, 高橋良至, 米田隆志, 小山浩幸, 宮城政雄, 精密工学会大会学術講演会講演論文集, 2001,   2001年03月05日
• 日常生活支援用ロボットの視覚システムに関する研究, 安東洋, 高橋良至, 米田隆志, 宮城政雄, 小山浩幸, 精密工学会大会学術講演会講演論文集, 2001,   2001年03月05日
• パルス幅可変型エンコーダの開発と評価, 大古英紀, 橋本達也, 米田隆志, 高橋良至, 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 18th,   2000年09月12日
• 介助用モビルロボットの開発に関する研究 インターネットを用いたユーザ・インターフェイスの開発, 高橋良至, 米田隆志, 内田干城, 宮城政雄, 小山浩幸, 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 16th,   1998年09月
• 介助用モデルロボットシステムの開発 3指ハンドの開発, 高木基樹, 米田隆志, 広瀬篤志, 内田干城, 宮城政雄, 小山浩幸, 高橋良至, 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 16th,   1998年09月
• 介助用モビルロボットの開発に関する研究, 高橋 良至, 米田 隆志, 内田 干城, 宮城 政雄, 小山 浩幸, 舟久保 熙康, 藤井 満吉, 精密工学会大会学術講演会講演論文集, 1997,   1997年10月01日
• 介助用モビルロボットの開発に関する研究, 高橋良至, 米田隆志, 内田干城, 宮城政雄, 小山浩幸, 舟久保ひろ康, 藤井満吉, 精密工学会大会学術講演会講演論文集, 1997,   1997年09月
• 安全運転教育用二輪車運転シミュレータの開発, 高橋良至, 高橋哲昭, 上条敏治, 大貫正明, 自動車技術会学術講演会前刷集, (971) 149 - 152,   1997年04月

特許

• 蹴りだし検出による歩行補助車両, 高橋 良至, 特願2013-171730, 特開2015-029891
• 蹴りだし検出による歩行補助車両, 高橋 良至, 特願2013-171730, 特開2015-029891, 特許第6308611号
• 外把持ツール, 米田 隆志, 高橋 良至, 長棟 友哉, 井出 勝, 高木 基樹, 和田 則仁, 菅沼 和弘, 特願2009-115874, 特開2010-263959
• 動作支援装置, 新田 收, ▲高▼橋 良至, 特願2003-396434, 特開2005-152379
• リハビリテーション装置, 寺田 尚史, 米田 隆志, 高橋 良至, 井上 薫, 笹田 哲, 特願2002-204672, 特開2004-041519
• リハビリテーション装置, 寺田 尚史, 米田 隆志, 高橋 良至, 井上 薫, 笹田 哲, 特願2002-204672, 特開2004-041519, 特許第4274753号