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Advance

Satoko Yamakawa

    Department of Mechanical Engineering　Professor
    Research Institute of Industrial Technology　Researcher
    Course of Advanced Mechatronics Systems　Professor
Last Updated :2025/05/28

Researcher Information

Degree

  • Doctor (Engineering)（1997/03 Nagoya Institute of Technology）
  • Master (Engineering)（1994/03 Nagoya Institute of Technology）

URL

Research funding number

  • 20293748

J-Global ID

Research Interests

  • Control engineering, control system   Nonlinear control system   Man-machine system   

Research Areas

  • Manufacturing technology (mechanical, electrical/electronic, chemical engineering) / Control and systems engineering
  • Informatics / Robotics and intelligent systems
  • Informatics / Mechanics and mechatronics

Academic & Professional Experience

  • 2015/04 - Today  Toyo UniversityFaculty of Science and Engineering, Department of Mechanical EngineeringProfessor
  • 2009/04 - 2015/03  Toyo UniversityFaculty of Science and Engineering, Department of Mechanical EngineeringAssociate Professor
  • 2005/04 - 2009/03  Toyo UniversityFaculty of Engineering, Department of System RoboticsAssociate Professor
  • 1997/04 - 2005/03  Nagoya Institute of TechnologyFaculty of Engineering, Dept. of Mechanical EngineeringResearch Associate

Education

  • 1994/04 - 1997/03  Nagoya Institute of Technology  Graduate School of Engineering, Doctoral program  生産システム工学専攻
  • 1992/04 - 1994/03  Nagoya Institute of Technology  Graduate School of Engineering, Master's program  生産システム工学専攻
  • 1988/04 - 1992/03  Nagoya Institute of Technology  Faculty of Engineering  Dept. of Mechanical Engineering

Association Memberships

  • 日本ロボット学会   日本機械学会   IEEE   計測自動制御学会   

Published Papers

Conference Activities & Talks

  • JABEE 受審に関する東洋大学の取り組み  [Invited]
    山川聡子
    2024年度機械関連分野審査員講習会 JABEEの新人審査員研修フォーラム  2024/09  Public discourse
  • 可動式プロジェクタを用いた案内ロボットの誘導表示方法の検討  [Not invited]
    久保幸大; 山川聡子
    第42回日本ロボット学会学術講演会  2024/09  Oral presentation
  • 片手と両手で操作した場合の力の弁別閾の違い  [Not invited]
    山川聡子; 加藤治稀
    計測自動制御学会ライフエンジニアリング部門シンポジウム2023  2023/09  Oral presentation
  • 強化学習を用いたけん引車両の車庫入れ制御  [Not invited]
    菅光太朗; 山川聡子
    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023/09  Oral presentation
  • 仮想空間での片手操作と両手操作の違いが硬さの知覚におよぼす影響  [Not invited]
    加藤治稀; 山川聡子
    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023/09  Oral presentation
  • 一輪車ロボットのモデルベース制御および軌道追従制御  [Not invited]
    翁若西; 山川聡子
    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023/09  Oral presentation
  • 搭載カメラを用いた車両型ロボットによる対象物の追跡  [Not invited]
    小貝悠貴; 山川聡子
    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022/09  Oral presentation
  • 仮想空間において物体の形が硬さの知覚におよぼす影響  [Not invited]
    加藤治稀; 山川聡子
    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022/09  Oral presentation
  • 対象物追尾を行うカメラを搭載した軌道追従ロボット  [Not invited]
    小貝悠貴; 山川聡子
    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021/09  Oral presentation
  • 独立２輪ロボットを駆動力とした球体ロボットの製作と直進運動の制御  [Not invited]
    豊原治也; 山川聡子
    第39回日本ロボット学会学術講演会  2021/09  Oral presentation
  • 移動障害物の運動予測にもとづいた移動ロボットの障害物回避  [Not invited]
    鈴木宏明; 山川聡子
    第38回日本ロボット学会学術講演会  2020/10  Oral presentation
  • 旋回時に自動で速度調整を行う移動ロボットの軌道追従制御  [Not invited]
    田中皓貴; 山川聡子
    日本機械学会2018年度年次大会  2018/09  Oral presentation
  • 正課内外のプロジェクト型学習の効果の比較  [Not invited]
    山川聡子; 山田和明; 横田祥
    日本工学教育協会第65回年次大会  2017/08  Oral presentation
  • 進行方向とゲインの切り替えを伴う移動ロボットの運動制御  [Not invited]
    荏原健太; 山川聡子
    日本機械学会2016年度年次大会  2016/09  Oral presentation
  • S1210202 Measurement of Reaction Time in the Case of Shifting the Presentation Timing of Visual, Auditory and Haptic Stimuli  [Not invited]
    MORO Toshihiro; YAMAKAWA Satoko
    Mechanical Engineering Congress, Japan  2015/09  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    Human reaction time depends on the type of stimulus. In this study, reaction times to visual, auditory and haptic stimuli are measured. Visual, auditory and haptic stimuli are presented to subjects by a liquid crystal display, a headphone, and a haptic device, respectively. The reaction times to several stimuli presented simultaneously are also measured and the influences of the addition of another stimulus on the reaction time are investigated. Furthermore, reaction times are measured when stimuli are turned off at different times. From the experimental results, the reaction time was short when the auditory stimulus was presented. As the number of delayed stimuli got large, the reaction time became long when more than one stimulus was presented. Especially, the reaction time was lengthened by the delay of auditory stimulus.
  • Motion control of mobile robot with switching the direction
    EBARA Kenta; YAMAKAWA Satoko
    日本機械学会関東支部総会講演会  2015/03  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    In this study, the trajectory of a mobile robot is controlled by using a method based on the time state control form. The convergence speed and the trajectories of the robot with different control parameters were investigated in experiments. The experimental results agreed well with the theoretical results. Therefore, it is possible to adjust the control parameters of this robot based on linear control theory. The distance to obstacles was measured by using a laser range finder. The robot avoided the obstacles and reached the target position, traveling back and forth automatically. When the obstacles was close to the target position, the number of times of switching the traveling direction increased and the time required for reaching the target position became long.
  • Handwriting Representation System with a Ready-made Robot Arm in Consideration of the Readability  [Not invited]
    HAYASHI Yuki; YAMAKAWA Satoko
    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2014/05  Poster presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    Robots that write characters like human have attracted our attentions. We construct a system that rewrites handwriting characters by employing a ready-made robot. The data of handwritten characters are recorded by using a pen-type haptic interface. Since it takes long time to track a lot of recorded data by the robot arm, the number of data is reduced. However, the features of characters are eliminated if the reference data are reduced more than needs. Therefore, an appropriate rate of reducing data is investigated in questionnaires and experiments.
  • Measurement of the Human Reaction Time to Visual, Auditory and Haptic Stimuli  [Not invited]
    MORO Toshihiro; YAMAKAWA Satoko
    日本機械学会関東支部総会講演会  2014/03  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    Human reaction time depends on the type of stimulus. In this study, reaction times to visual, auditory and haptic stimuli are measured. Visual, auditory and haptic stimuli are presented to subjects by a liquid crystal display, a headphone, and a haptic device, respectively. The reaction times to several stimuli presented simultaneously are also measured and the influences of the addition of another stimulus on the reaction time are investigated. Furthermore, reaction times are measured when the subject's attention is attracted to another task. From the results of experiments, we discuss the presentation method of stimuli which has robustness against disturbances and another task.
  • Influence of Panel Angle Control on Generation Efficiency of a Tracking-type Solar Photovoltaic System  [Not invited]
    YAMAKAWA Satoko; YOSHIZAWA Shigeru; NAKABAYASHI Koichi
    Mechanical Engineering Congress, Japan  2013/09  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    In this study, the influence of panel angle control on the generation efficiency of a tracking-type solar photovoltaic system is investigated in numerical simulations. The model used in the simulations was made of the theoretical function describing sun's path and the data measured with an actual system. The generation power was compared changing the number of controlled axis and the intervals of the angle control.
  • 判読性を考慮した人の筆跡を再現するシステム  [Not invited]
    林祐樹; 山川聡子
    日本機械学会関東支部講演会  2013/03  Oral presentation
  • 時間軸状態制御形にもとづいた倒立二輪ロボットの軌道追従制御  [Not invited]
    山川聡子
    日本機械学会2012 年度年次大会  2012/09  Oral presentation
  • VR 技術を用いたはんだ付け教示システム  [Not invited]
    遠藤文也; 山川聡子
    第30回日本ロボット学会学術講演会  2012/09  Oral presentation
  • 学生のアンケート調査にもとづく講義の目標設定に関する考察  [Not invited]
    山川聡子
    日本工学教育協会第60回年次大会  2012/08  Oral presentation
  • 単眼カメラを用いた無人飛行ロボットの目標追従  [Not invited]
    土屋英明; 山川聡子
    日本機械学会関東支部講演会  2012/03  Oral presentation
  • 円と直線を用いた経路への車両型ロボットの追従制御  [Not invited]
    高橋正人; 山川聡子
    日本機械学会関東支部講演会  2012/03  Oral presentation
  • 倒立二輪ロボットの速度可変追従制御  [Not invited]
    小暮佳奈子; 山川聡子
    日本機械学会関東支部講演会  2012/03  Oral presentation
  • ハプティックインタフェースを用いたはんだ付け教示システム  [Not invited]
    遠藤文也; 山川聡子
    日本機械学会関東支部講演会  2012/03  Oral presentation
  • S.Yamakawa
    18th IFAC world congress  2011/09  Oral presentation  Milano, Italy
  • Stabilizing control of the trajectory of a wheeled inverted pendulum  [Not invited]
    KOGURE Kanako; YAMAKAWA Satoko
    日本機械学会関東支部総会講演会  2011/03  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    Wheeled inverted pendulum robot can be stabilized by applying a linear controller. The purpose of this study is not only stabilizing the angle of body but also moving the robot to a desired position in a horizontal plane. First, the desired velocity of the robot for reaching the desired position is calculated by using control methods proposed for non-holonomic systems. Second, the controller for tracking the desired velocity while stabilizing the body angle is proposed. In the simulations and the experiments, some controllers based on the different control methods for non-holonomic systems are compared and evaluated.
  • 仮想空間において明度が硬さの認識に及ぼす影響  [Not invited]
    松家伸一; 山川聡子
    日本機械学会関東支部講演会  2011/03
  • 自律性を持つロボットの遠隔操作における力提示の効果  [Not invited]
    有山大祐; 山川聡子
    第28回日本ロボット学会学術講演会  2010/09  Oral presentation
  • 20713 Force Display for Collision Avoidance of A Vehicle Type Robot in Tele-Operation  [Not invited]
    TAKAHASHI Masato; YAMAKAWA Satoko
    日本機械学会関東支部総会講演会  2010/03  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    Generally visual information is used in tele-operation of robots. However, it is difficult for operators to precisely measure the distance only from the picture displayed on a monitor. Therefore, we use not only visual but also force information in tele-operation system for a vehicle type robot. The displayed force is determined by the distance and relative velocity between the robot and an obstacle. The influence of force information on tele-operation was examined by experiment. It was confirmed that the stop point and maximal acceleration of the robot can be adjusted by the force gain and safety rate, respectively.
  • 予測流入量を用いた雨水処理場ポンプの最適運転計画  [Not invited]
    山川聡子; 吉本國春
    第52回自動制御連合講演会  2009/11  Oral presentation
  • 仮想空間において物体の色が力覚に及ぼす影響  [Not invited]
    松家伸一; 山川聡子
    第14回日本ヴァーチャルリアリティ学会大会  2009/09  Oral presentation
  • 車両型ロボットを遠隔操作するためのマスタスレーブシステム  [Not invited]
    有山大祐; 山川聡子
    第27回日本ロボット学会学術講演会  2009/09  Oral presentation
  • 20214 Cooperational Control of Multiple Manipulators with Different Degree of Freedom  [Not invited]
    AMAGAI Kenji; YAMAKAWA Satoko
    日本機械学会関東支部総会講演会  2009/03  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    We consider a cooperational control of the multiple manipulators with different degree of freedom. One manipulator with high degree of freedom can hold an object. The other manipulators with low degree of freedom support an object from the bottom. In this paper, the length and the mass of object are estimated by measuring support force and position. Then, optimal position of the manipulator is decided based on the estimated result. The manipulator moves to the optimal position, repeating an estimation.
  • 20217 Teleoperation of A Vehicle Type Robot Using Master Slave System  [Not invited]
    ARIYAMA Daisuke; YAMAKAWA Satoko
    日本機械学会関東支部総会講演会  2009/03  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    We constructed a master-slave system for a vehicle type robot. The master system is comprise of two linear sliders and is able to present reaction force to an operator. The purpose of this study is to inform the operator of the state of the robot. By changing reaction force depending on the input voltage, the operator can perceive the state of the robot. The control gain is decided by taking into account perceptual characteristic and dynamics of the robot. In the experiments, it is confirmed that the operators can perceive the inclination of the road.
  • 20201 Motion Control Law of A Flying Robot with Redundant Actuators  [Not invited]
    YAMAKAWA Satoko
    日本機械学会関東支部総会講演会  2009/03  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    A flying robot with four jet engines was developed in Toyo University. Each jet engine of this robot is supported by a 2DOF gimbal and the two motors control the attitude of the gimbal. Therefore, this system has redundancy. In this paper, a stabilizing control law for this robot is proposed. At first, the control law for achieving the desired position and attitude of the body is designed based on the Lyapunov's stability theorem. Then, a distribution rule for deciding the angles of the gimbals is proposed. The behavior of the controlled system with a fault in actuators is examined in numerical simulations.
  • 20202 Swinging Up Control of Rotation Type Inverted Pendulum by Switching Control  [Not invited]
    KOBAYASHI Hiroshi; YAMAKAWA Satoko
    日本機械学会関東支部総会講演会  2009/03  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    The purpose of this study is to design a swinging up control law for a rotation type inverted pendulum. Rotation type inverted pendulum system consists of a pendulum and a rotation arm. The pendulum angle is controlled by moving the arm. We proposed a control law that switches control input according to the pendulum angle. This control law was designed for a system whose input acts on the pivot of pendulum directly. The control input of the system considered in this paper, acts on it through rotation arm. In numerical simulations, the relationship between the control gain and the convergence speed of pendulum angle is discussed.
  • 都市における降水ナウキャストデータを用いたポンプ場への雨水流入量予測  [Not invited]
    山川聡子; 吉本國春
    第50回自動制御連合講演会  2007/11  Oral presentation
  • 時間変化する力に対する力覚特性にもとづいたマスタースレーブシステムのスケーリング条件  [Not invited]
    山川聡子; 阿部晃治; 藤本英雄
    第19回バイオメカニズム・シンポジウム  2005/08  Oral presentation
  • S.Yamakawa; A.Yamada; H.Fujimoto
    16th IFAC world congress  2005/07  Prague, Czech Republic
  • A.Yamada; S.Yamakawa; H.Fujimoto
    A.Yamada, S.Yamakawa, H.Fujimoto  2004/08  Oral presentation
  • S.Yamakawa; K.Abe; H. Fujimoto
    SICE Annual Conference 2004  2004/08  Oral presentation
  • 腸閉塞の予防を目的としたカプセル型振動装置の開発  [Not invited]
    黒田なおみ; 山川聡子; 藤本英雄
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04  2004/06  Oral presentation
  • 意識水準及び習熟度の違いによる弁別閾変化の測定  [Not invited]
    川口裕史; 山川聡子; 藤本英雄
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04  2004/06  Oral presentation
  • マスタースレーブシステム設計のための力の時間変化に対する弁別閾特性の測定  [Not invited]
    阿部晃治; 山川聡子; 藤本英雄
    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04  2004/06  Oral presentation
  • エネルギ修正にもとづく振子の切替制御  [Not invited]
    山田篤史; 山川聡子; 藤本英雄
    日本機械学会東海支部講演会  2004/03  Oral presentation
  • A.Yamada; S.Yamakawa; H.Fujimoto
    SICE Annual Conference 2003  2003/08  Oral presentation
  • S.Yamakawa; K.Hasegawa; H.Fujimoto
    SICE Annual Conference 2003  2003/08  Oral presentation
  • Stability of Switching Controlled Chained Systems Based on Time-state Control Form  [Not invited]
    S.Yamakawa; H.Fujimoto
    11th Mediterranean Conference on Control and Automation  2003/06  Oral presentation
  • 非周期的な切替制御則を用いた車両型ロボットの操舵制御実験  [Not invited]
    稗田顕彦; 山川聡子; 藤本英雄
    日本機械学会東海支部講演会  2003/03  Oral presentation
  • 人の知覚特性にもとづいたマスタースレーブのスケーリング則  [Not invited]
    山川聡子; 佐野明人; 藤本英雄
    第8回ロボティクスシンポジア予稿集  2003/03  Oral presentation
  • 操作対象の物理特性を考慮したマスタスレーブシステムのスケーリング則と安定性  [Not invited]
    藤本英雄; 山川聡子; 長谷川拓也; 小林泰晴
    日本機械学会東海支部講演会  2002/03  Oral presentation
  • 神経振動子のパラメータの解析  [Not invited]
    藤本英雄; 山川聡子; 長谷川介士
    計測自動制御学会SI2001  2001/12  Oral presentation
  • 指先における弁別閾測定と力覚スケーリング  [Not invited]
    藤本英雄; 山川聡子; 小林泰晴
    計測自動制御学会SI2001  2001/12  Oral presentation
  • H. Fujimoto; S.Yamakawa; Y.Funahashi
    IEEE International Conference on Industrial Electronics, Control and Instrumentation  2000/10  Oral presentation  Nagoya,Japan
  • フローショップにおける機械の加工能率と可逆性の関係  [Not invited]
    藤本英雄; 山川聡子; 新高達哉
    スケジューリングシンポジウム2000  2000/10  Oral presentation
  • Non-Linear Control of Two-wheeled Car with Constraints  [Not invited]
    FUJIMOTO Hideo; YAMAKAWA Satoko; NIWA Tetsuo
    The proceedings of the JSME annual meeting  2000/08  Oral presentation  The Japan Society of Mechanical Engineers
     
    Non-Linear system classified into Chained system can be changed to Time-state Control Form by using input transformations. For the Time-state Control Formed system, it is comparatively easy to design a stabilizing controller by applying the linear control theory. However, it is not discussed well in case of constrained systems. In this paper, we stabilize two-wheeled car with constraints from arbitrary initial states. We calculate maximal CPI set for minimum tuming radius. If initial states are not in the maximal CPI set, we use coordinate transformations.
  • 指先における力の弁別閾測定  [Not invited]
    藤本英雄; 山川聡子; 真鍋紳
    ヒューマンインタフェースシンポジウム99  1999/11  Oral presentation
  • マスタースレーヴシステムにおける力のスケーリングのための指先力の弁別閾測定  [Not invited]
    藤本英雄; 山川聡子; 真鍋紳
    第4回日本バ-チャルリアリティ学会大会  1999/09  Oral presentation
  • 指先力の弁別閾測定とスケーリングへの応用  [Not invited]
    藤本英雄; 山川聡子; 真鍋紳
    第20回バイオメカニズム学術講演会  1999/09  Oral presentation
  • ポテンシャル関数にもとづく倒立振子の非線形制御  [Not invited]
    山川聡子; 舟橋康行; 加藤久雄; 篠田紀正
    日本機械学会創立100周年記念東海支部講演会  1997/09  Oral presentation

MISC

Research Grants & Projects

  • 移動ロボットを用いて制御理論を学ぶ教材とカリキュラム開発
    科研費 基盤研究(C)（一般）
    Date (from‐to) : 2017 -2019 
    Author : 山川 聡子
  • Japan Society for the Promotion of Science：Grants-in-Aid for Scientific Research
    Date (from‐to) : 2009 -2011 
    Author : YAMAKAWA Satoko
     
    Recently, torrential rains are observed all over Japan and urban areas often suffer from floods. The effective use of current equipments is expected to cope with these floods. The purpose of this study is to propose a method for making plans for operating the pumps of storm water pump stations only from easily accessible data. The water level and outflow data are already measured in many pump stations and the rain prediction data will be obtained from Nowcast data, which are publicly provided by Japan Meteorological Agency. In this study, a linear ARX model was used for predicting the future water level and the parameters of the model were recursively identified. The optimization problem was formulated and the program for calculating the optimal plan of operating water pumps was constructed. The proposed method was evaluated in numerical simulations by using actually measured data.
  • 人の知覚特性を考慮した異型マスタ-スレーブシステムの制御系設計
    第18期メカトロニクス技術高度化財団研究助成
    Date (from‐to) : 2006 -2007 
    Author : 山川 聡子
  • 日本学術振興会：科学研究費補助金 若手研究(B)
    Date (from‐to) : 2003 -2004 
    Author : 山川 聡子
     
    人は作業を行う際,知覚した作業反力に応じて操作の仕方や大きさを変化させる.したがって,マスタスレーブシステムのような人間機械系においては,人の感覚特性を考慮する必要がある.しかし,多くの場合,感覚特性はシステム構築後の官能評価と調整において考慮されていた.設計前に人の感覚特性を測定し,あらかじめ機械設計の必要条件として取り込めば,設計時の試行錯誤が減り,より人の感覚特性にあったシステム設計が可能になると考えられる. 本研究では知覚特性のうち,力に対する感覚の基礎測定を行った.本年度は,提示力が時間変化する場合を取り扱った.従来の弁別閾測定では時間をあけて力を提示したときに大きさの違いが知覚できるかを調べていた.しかし,実際の操作においては,提示力が連続時間的に変化する状況が多いと考えられる.そこで,力センサを取り付けた測定用のロボットシステムを構築し,提示力を時間変化させた.その変化率を変えて力覚特性の測定を行った.この結果,同じ力の差でも,提示力がゆっくり変化する場合には判らなくなる結果が得られた.このとき,操作者は力の変化を知覚せずに発生力を変化させているという測定結果が得られた.一方,急激に提示力を変化させると,通常の弁別閾よりも小さな値で力変化が知覚できることが判った.これらの知覚特性にもとづいて,マスタースレーブシステムにおけるスケーリング条件を導き,これまでに得られた結果と比較した.提示力の時間変化率が小さい場合は,知覚させるためのスケーリング係数の下限値は大きくなり,スケーリング条件は厳しくなる. 一方,人間機械系の全体の安定性解析の基礎として,非線形システムの安定化制御に関する研究も行った.
  • 日本学術振興会：科学研究費補助金 奨励研究(A)
    Date (from‐to) : 2001 -2002 
    Author : 山川 聡子
     
    実システムにおいては,化学プラントの制御や車の運転のように,状況によって複数の制御則を切替えて用いる場合が多い.このような制御系は連続時間的な変化と離散時間的な事象が混在するため,ハイブリッド制御系と呼ばれる.この制御系では,従来の連続時間制御では得られなかった性能が得られる一方で,制御則の不連続な切替えによって入力や状態の値が大きく跳ね上がるなどの問題が生じる.特に,実システムではモータ出力や機械の可動範囲など,入力や状態に制約があることが多く,このような挙動は望ましくない. 本研究では,制御入力の大きさに制約を持つChained Systemに対してスイッチング制御を行った場合の安定化条件を導き,制御則設計法を提案している.まず,Chained Systemを区分的線形システムとして捉え,各線形システムに対してCPI(Constrained Positively Invariant)集合を解析的に求めた.CPI集合は線形のLQ制御理論にもとづき,状態空間において対称性をもつ超楕円体として得られた.これらの楕円体の共通集合を求めることで,入力制約を満たす周期的な切替制御則による安定化の十分条件を得た.つぎに,この結果を任意の間隔で制御則を切替える場合に拡張した.切替間隔の平均値がある値以上であるならば安定化可能であることを示し,安定化の十分条件を導いた.この結果から,外乱によって切替タイミングがずれる場合に対してもシステムの安定性を保証する制御則が得られた.さらに,これらの制御則を車両型ロボットに適用して目標値への到達実験を行った.実験により,モータの最大出力値の制限や制御入力信号の離散値化を行う実システムでも目標値に到達できることを確認した.また,障害物など外乱の出現によって切替タイミングがずれた場合でも安定化できることを確かめた.

Teaching Experience

  • Practice of robot design and control
    Toyo University
  • Toyo University
  • Engineering Mechanics
    Toyo University
  • Advanced Control Engineering
    Toyo University
  • Control Engineering
    Toyo University
  • Mechanical Engineering Experiment
    Toyo University
  • Mathematics for Mechanical Engineering
    Toyo University
  • Mathematical Modeling of Mechanical Systems
    Toyo University
  • Differential Equations for Robotics
    Toyo University

Social Contribution

Others

  • 2024/04 -2025/03 院生・卒研生等の指導
    大学院生4名の研究指導を行いました． 3名の修士論文主査をつとめました． 4年生11名の卒業研究指導を行いました．
  • 2023/04 -2024/03 院生・卒研生等の指導
    大学院生6名の研究指導を行いました． 3名の修士論文主査をつとめました． 4年生9名の卒業研究指導を行いました．
  • 2022/04 -2023/03 院生・卒研生等の指導
    大学院生6名の研究指導を行いました． 3名の修士論文主査をつとめました． 4年生10名の卒業研究指導を行いました．

Other link

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